Thèse : Exploration Basée Vision-sonar Pour
il y a 4 semaines
**Description de l'offre**:
Vous effectuerez vos recherches au centre Ifremer de La Seyne-sur-mer, avec inscription à l’école doctorale “Mer et Sciences” de l’Université de Toulon, dans le cadre d’une collaboration entre Ifremer, le COSMER et le LIRMM.
Le service PRAO (Positionnement, Robotique, Acoustique, Optique) de l’unité Système Sous-Marin de l’Ifremer conduit les travaux de recherche et développement autour des capteurs et contrôleurs embarqués sur les robots sous-marins de la Flotte Océanographique Française et du traitement des données qui en résulte.
L’équipe RMMAT (Robotique Mobile, Marine, Amphibie, Maritime et Terrestre) du Laboratoire COSMER (COnception de Systèmes Mécaniques et Robotiques) cible ses recherches sur la mobilité et l’autonomie de systèmes robotiques en milieux aquatique et terrestre. Ses activités portent sur la modélisation mécanique, la conception mécatronique, la commande et la vision par ordinateur.
**Résumé de la thèse**
Le contexte de ce sujet est l’exploration d’une structure 3D naturelle ou artificielle inconnue par un robot sous-marin. L’objectif est de concevoir une méthode de navigation autonome permettant de cartographier la structure 3D pour en assurer une couverture photogrammétrique complète, tout en garantissant la sécurité du véhicule. Les méthodes de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) sous-marin existantes ont fait la preuve qu’il était possible de se localiser et de cartographier l’environnement sous-marin à partir de systèmes de vision seule [Ferrera 2019], ou encore de systèmes associant vision et sonar [Mallios 2016]. Cependant, dans le premier cas, le robot était piloté par un humain pendant l’exploration, tandis que, dans le deuxième cas, il était déplacé directement par un plongeur dans une grotte. Nous proposons de combiner la construction progressive de la carte de l’environnement avec le guidage du véhicule, de manière à garantir à la fois la couverture complète de la zone explorée et les conditions optimales de prise de vue du système de photogrammétrie (contraste, netteté, luminosité, colorimétrie ). Il s’agira donc de générer des trajectoires sûres [Vidal 2020], tout en ajoutant comme contrainte l’optimisation du résultat photogrammétrique.
Votre travail portera sur:
- la modélisation des systèmes d'acquisition sonar et vision et les méthodes de reconstruction 3D associées,
- la modélisation du robot et la génération de trajectoires compatibles avec sa dynamique,
- l’implémentation en simulation et dans un système robotique sous-marin réel,
- l’expérimentation en bassin (structures artificielles 3D connues), puis en mer (structures 3D naturelles, épaves),
- la rédaction de documentations techniques et d’articles scientifiques en anglais,
- la participation à des séminaires scientifiques et des conférences nationales et internationales.
[Mallios 2016] Mallios, A., Ridao, P., Ribas, D., Carreras, M. and Camilli, R. (2016), Toward Autonomous Exploration in Confined Underwater Environments. J. Field Robotics, 33: 994-1012.
[Ferrera 2019] Maxime Ferrera, Julien Moras, Pauline Trouvé-Peloux, and Vincent Creuze, “Real-Time Monocular Visual Odometry for Turbid and Dynamic Underwater Environments”, Sensors, MDPI, Vol. 19, issue 3, article n°687, special issue on Intelligent Underwater Systems: Sensing, Communication, Networking and Applications, 20 pages, Feb. 8, 2019.
[Vidal 2020] Eduard Vidal, Narcis Palomeras, Klemen Istenic, Nuno Gracias, Marc Carreras, “Multisensor online 3D view planning for autonomous underwater exploration”, Journal of Field Robotics ,37 (6), p. 1123-1147, May 2, 2020.
**Mots-clés**
Vision par ordinateur, traitement du signal, robotique sous-marine, commande robotique.
**Profil recherché**
Vous devrez être titulaire d’un diplôme de **niveau master 2 ou Ingénieur**.
Vous avez de solides compétences en **traitement du signal et des images**, ainsi qu’en **robotique mobile**. Vous avez de solides compétences en **mathématiques**, ainsi qu’en **simulation** et en **programmation** (notamment langage Python, C/C++ et système Linux, ROS).
De bonnes compétences en méthodologie de recherche, en **rédaction et synthèse en anglais**, et un **goût pour les expérimentations de terrain en robotique sous-marine** sont demandés.
**Conditions de travail**
- Le travail de recherche s’effectuera dans les locaux du centre Ifremer de La Seyne-sur-mer.
- Des déplacements occasionnels pourront avoir lieu en France ou à l’étranger.
- La thèse impliquera des expérimentations de terrain en bassin et en mer.
Véritable opportunité de travailler sur les thématiques prioritaires de l’Ifremer, les contrats doctoraux proposés par l’Ifremer ouvrent droit, **pour une durée de 3 ans**, à une rémunération forfaitaire mensuelle brute égale à 2300 euros brut, non cumulable ave
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Thèse SpatialBioNet H/F
il y a 2 semaines
Nort-sur-Erdre, France CNRS Temps pleinInformations générales Intitulé de l'offre : Thèse SpatialBioNet H/F Référence : UMR6625-ARNDEB-002 Nombre de Postes : 1 Lieu de travail : RENNES Date de publication : lundi 13 mai 2024 Type de contrat : CDD Doctorant/Contrat doctoral Durée du contrat : 36 mois Date de début de la thèse : 1 octobre 2024 Quotité de travail : Temps complet...
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Secrétaire Médicale Aux Explorations
il y a 1 mois
Neuilly-sur-Seine, France AMERICAN HOSPITAL OF PARIS Temps plein**L’HÔPITAL AMÉRICAIN DE PARIS **est un établissement privé à but non-lucratif reconnu d’utilité publique. Créée en 1906 et dotée d’une forte culture d’entreprise, notre institution a pour mission de délivrer le meilleur des pratiques médicales françaises et américaines à ses patients français et internationaux. L’Hôpital...
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Secrétaire Médicale Aux Explorations
il y a 1 mois
Neuilly-sur-Seine, France AMERICAN HOSPITAL OF PARIS Temps plein**L’HÔPITAL AMÉRICAIN DE PARIS **est un établissement privé à but non-lucratif reconnu d’utilité publique. Créée en 1906 et dotée d’une forte culture d’entreprise, notre institution a pour mission de délivrer le meilleur des pratiques médicales françaises et américaines à ses patients français et internationaux. L’Hôpital...
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Saint-Sébastien-sur-Loire, France CNRS Temps pleinInformations générales Intitulé de l'offre : Thèse (H/F): Développements et tests de microcapteurs thermiques réalisés à base de couche minces et déposés par des procédés de type PVD Référence : UMR6607-BERGAR-001 Nombre de Postes : 1 Lieu de travail : NANTES Date de publication : mardi 14 mai 2024 Type de contrat : CDD...
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Saint-Sébastien-sur-Loire, France CNRS Temps pleinInformations générales Intitulé de l'offre : Thèse sur la modélisation des intérieurs des lunes et planètes riches en eau (H/F) Référence : UMR6112-GABTOB-002 Nombre de Postes : 1 Lieu de travail : NANTES Date de publication : mercredi 3 avril 2024 Type de contrat : CDD Doctorant/Contrat doctoral Durée du contrat : 36 mois Date de début de...
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Assistant de direction
il y a 1 mois
Seyne, France Total Energies Temps pleinAdditional InformationVous êtes récemment diplômé.e d'un BAC+5 et recherchez une expérience stimulante au cœur d'équipes internationales, engagées dans la transition énergétique ! Nous vous proposons un contrat de professionnalisation qualifiant de 12 mois incluant 15% de formation interne (métier, linguistique, outils...). Ces formations sont...
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Telemarketer
il y a 4 semaines
Villebon-sur-Yvette, France Teledyne e2v Semiconductors Temps pleinBe visionary Teledyne Technologies Incorporated provides enabling technologies for industrial growth markets that require advanced technology and high reliability. These markets include aerospace and defense, factory automation, air and water quality environmental monitoring, electronics design and development, oceanographic research, deepwater oil and gas...
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H/F Doctorant en Physique des particules
il y a 4 jours
Saint-Sébastien-sur-Loire, France CNRS Temps pleinInformations générales Intitulé de l'offre : H/F Doctorant en Physique des particules Référence : UMR6457-SOPDEP-050 Nombre de Postes : 1 Lieu de travail : NANTES Date de publication : vendredi 24 mai 2024 Type de contrat : CDD Doctorant/Contrat doctoral Durée du contrat : 36 mois Date de début de la thèse : 1 octobre 2024 Quotité de travail...
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Doctorant (H/F)
il y a 1 mois
La Garde, France CNRS Temps pleinCette offre est disponible dans les langues suivantes: - Français - Anglais Date Limite Candidature : lundi 12 juin 2023 **Informations générales**: **Intitulé de l'offre **:Doctorant (H/F) en vision par ordinateur et IA** Référence : UMR7020-FREBOU-001 Nombre de Postes : 1 Lieu de travail : LA GARDE Date de publication : lundi 22 mai 2023 Type de...
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La Celle-sous-Gouzon, France Total Energies Temps pleinCandidate ProfileActuellement étudiant(e) en BAC +3 , vous recherchez un stage conventionné d'une durée de 3/4 mois à partir de mars 2024. Compétences techniques : Anglais professionnel (écrit et parlé) ; Capacité de synthèse et d'analyse ; Saisie de qualité dans des bases de données documentaires Compétences informatiques : Bureautique...
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Stage d'observation de Seconde ITM BASE DOLE DU JURA
il y a 3 semaines
Rochefort-sur-Nenon, France Groupement Les Mousquetaires Temps pleinDescription du posteVenez découvrir les coulisses de notre entreprise et explorer nos différents services lors d'un stage d’observation (du 17 au 28 juin) de deux semaines, où vous aurez l'opportunité de :· Participer à des réunions et à des discussions avec les membres de l'équipe pour comprendre les défis et les opportunités de chaque...
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Data Scientist F/H
il y a 1 mois
Seyne, France Total Energies Temps pleinCandidate Profile BAC +5 en mathématiques ou statistiques, une thèse de doctorat (PhD) ou une expérience professionnelle dans un domaine lié aux bases de données, BI et Datamining / Analytics Minimum 6 ans d'expérience Capacité à développer des algorithmes et coder, notamment en Python Connaissance Databricks et ML Ops est un plus Connaissance...
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Entraigues-sur-la-Sorgue, France GAUTIER SEMENCES SA Temps pleinNotre entreprise familiale, heureuse de compter plus de 160 collaborateurs experts dans leurs métiers, est spécialisée dans la création variétale, la production et la commercialisation de semences maraîchères de haute qualité destinées aux professionnels. Son ambition est de devenir le semencier de référence auprès de partenaires et de...
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Orthoptiste (F/H) - La Ciotat 13600
il y a 1 mois
La Ciotat, France La Solution Médicale Temps pleinEmploi Orthoptiste La Ciotat 13600 | La Solution Médicale Centre ophtalmologique à La Ciotat 13600, recherche un Orthoptiste (F/H) **Avantages du poste**: - Emplacement à proximité des transports en commun et parking - Environnement d'excellence avec matériel haute technologie - Secrétaire pour toutes les tâches administratives - Aucun frais...
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Manipulateur en radiologie
il y a 1 semaine
Cagnes-sur-Mer, France HARRY HOPE Temps pleinHarry Hope, cabinet de recrutement accompagne candidats et entreprises dans leurs recherches des meilleures opportunités en France et à l'international. Afin de mieux répondre à vos enjeux, tous nos consultants sont spécialisés par secteur d'activité et zone géographique. Notre client est une clinique de 200 lits de lits située à Cagnes sur Mer...
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Manipulateur en radiologie
il y a 6 jours
Cagnes-sur-Mer, France HARRY HOPE Careers Temps pleinHarry Hope, cabinet de recrutement accompagne candidats et entreprises dans leurs recherches des meilleures opportunités en France et à l'international. Afin de mieux répondre à vos enjeux, tous nos consultants sont spécialisés par secteur d'activité et zone géographique. Notre client est une clinique de 200 lits de lits située à Cagnes sur Mer...
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Manipulateur en radiologie
il y a 3 semaines
Cagnes-sur-Mer, France HARRY HOPE Temps pleinHarry Hope, cabinet de recrutement accompagne candidats et entreprises dans leurs recherches des meilleures opportunités en France et à l'international. Afin de mieux répondre à vos enjeux, tous nos consultants sont spécialisés par secteur d'activité et zone géographique. Notre client est une clinique de 200 lits de lits située à Cagnes sur Mer...
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Analyste Business Stratégie débutant
il y a 1 mois
Seyne, France Total Energies Temps pleinCandidate ProfileVous êtes récemment diplômé(e) et recherchez une expérience stimulante au cœur d'équipes internationales, engagées dans la transition énergétique ! Nous vous proposons un contrat de professionnalisation qualifiant de 12 mois incluant 15% de formation interne (métier, linguistique, outils...). Ces formations sont dispensées en...
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Seyne, France Total Energies Temps pleinCandidate ProfileVous êtes récemment diplômé.e d'un Bac+5/Master 2 en SI/Outils/Data et recherchez une expérience stimulante au cœur d'équipes internationales, engagées dans la transition énergétique ! Nous vous proposons un contrat de professionnalisation temps plein qualifiant de 12 mois incluant 15% de formation interne (métier, linguistique,...
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Secrétaire Médical(E) Explorations Fonctionnelles
il y a 1 mois
Neuilly-sur-Seine, France American Hospital of Paris Temps plein**À propos de nous**: L’HÔPITAL AMÉRICAIN DE PARIS est un établissement privé à but non-lucratif reconnu d’utilité publique. Créée en 1906 et dotée d’une forte culture d’entreprise, notre institution a pour mission de délivrer le meilleur des pratiques médicales françaises et américaines à ses patients français et...
