Développement de Stratégies D'évitement

il y a 3 semaines


Nevers, France ISAT Temps plein

**Développement de Stratégies d'évitement d'obstacles utilisant les cycles limites pour la navigation d'un robot**:

- Réf
- **ABG-110106**
- Stage master 2 / Ingénieur- Durée 5 mois- Salaire net mensuel 600 euros- 10/01/2023- ISAT- Lieu de travail- Nevers Bourgogne-Franche-Comté France- Champs scientifiques- Sciences de l’ingénieur
- Robotique
- Sciences de l’ingénieur
- Mots clés- Robotique mobile, planification de trajectoire, algorithmes de contrôle-
- 03/03/2023**Établissement recruteur**:
**Site web**:
Le laboratoire de recherche DRIVE de l’université de Bourgogne (uB) est situé à Nevers dans la Nièvre (58). Composé d’une soixantaine de membres dont une trentaine d’enseignants-chercheurs et une vingtaine de doctorants, il possède des équipements de pointe et développe une recherche à la fois appliquée et fondamentale de haut niveau dans deux grands domaines cadres : les systèmes intelligents et l’optimisation énergétique ainsi que la mécanique des matériaux et des structures.

Les enseignants-chercheurs de cette compétence effectuent leurs recherches sur l’utilisation des Technologies de l’Information et de la Communication (TIC) appliquées aux véhicules intelligents et autonomes, véhicule électrique et hybride, à l’internet des objets et au SmartGrid. Les travaux menés portent sur l’optimisation de la collecte, de l’échange sécurisé et du traitement des données. Les études sont menées par des développements de solutions (algorithmes et protocoles) basées le plus souvent sur une modélisation analytique (théorie des jeux, optimisation multi-objectif, apprentissage, algorithmes génétiques,) appuyée par une expertise à la fois expérimentale et en simulation numérique.
Les enseignants-chercheurs de la compétences SIC envisage n’importe quel type de système (bateau, véhicule, drone, etc ) comme une entité intelligente et communicante qui interagit avec son environnement pour le rendre autonome, connecté et efficient en énergie.

Axes de recherche

**Systèmes autonomes**:
Cet axe regroupe les activités d’étude et de développement des systèmes autonomes au travers de compétences sur plusieurs thématiques : intelligence artificielle, perception/vision, apprentissage automatique, commande optimale, navigation, interaction homme-robot, modélisation et simulation, réseau de capteurs et sécurité/sûreté.
Les membres de la compétence se focalise sur l’étude des aspects embarquabilité (domaine du génie informatique) et perception/vision (domaine du traitement du signal et de l’image) des systèmes autonomes pour objectif de développer des briques matérielles, logicielles (simulateur, stratégies de contrôles,), algorithmiques ou des systèmes embarqués sur véhicule électrique permettant à ce dernier de naviguer dans son environnement de manière sûre et autonome.

2. **Efficience énergétique des systèmes**:
Cet axe a pour ambition de mettre à profit les compétences pluridisciplinaire de l’équipe (informatique et énergétique) pour devenir un des acteurs de la transition énergétique et en relever les défis. Les travaux menés au sein de cet axe sont tournés vers l’utilisation des Technologies de l’Information et de la Communication pour une mobilité durable en considérant les aspects liés à la collecte, l’échange et le traitement de données.

3. **Systèmes connectés**:
Les travaux menés au sein de cet axe sont tournés vers la résolution de certains challenges techniques en considérant les aspects liés à la collecte, l’échange et le traitement de données. L’équipe vise à étudier, par une approche systémique, la connectivité entre des systèmes et des réseaux intelligents hétérogènes (réseaux cellulaires, réseaux de capteurs, réseaux de véhicules, réseaux de robots,); c’est-à-dire des ensembles d’entités de nature différentes (objets mobiles, des véhicules, des robots, des capteurs, des caméras,) qui doivent échanger des informations pour assurer les fonctionnalités prévues.

**Description**:
**Motivations et Objectifs du stage**:

- Le contrôle des robots mobiles dans des environnements incertains est d’une importance capitale pour de nombreux domaines importants, et fait appel à de nombreuses disciplines telles que la planification de trajectoire, le suivi de trajectoire et l’évitement d’obstacles.-
- Cependant, dans la plupart des cas, le problème de trouver un chemin sans collision vers une position cible est trop complexe en calcul, et la solution optimale ne peut pas être trouvée.- Par ailleurs, il existe néanmoins différentes méthodes de planification de trajectoire en robotique, comme la méthode de champ de potentiel artificiel telle que décrite dans [1],[2], où les actions du robot sont guidées par la somme des champs attractifs et répulsifs générées respectivement par la cible et les obstacles. La Méthode de déc


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