Commande Prédictive Pour La Manipulation D'objets

il y a 3 semaines

Montpellier, France Université de Montpellier Temps plein

**Commande prédictive pour la manipulation d'objets mous // Model Predictive Control for the Deformable Object Manipulation (MoPDOM)**:

- Réf **ABG-122068**
**ADUM-55882**
- Sujet de Thèse- 30/03/2024- Contrat doctoral- Université de Montpellier- Lieu de travail- Montpellier cedex 5 - France- Intitulé du sujet- Commande prédictive pour la manipulation d'objets mous // Model Predictive Control for the Deformable Object Manipulation (MoPDOM)- Mots clés- Commande prédictive, Manipulation robotique d'objets mous, Modélisation par éléments finis, Optimisation numérique
- Model Predictive Control, Robotic manipulation of deformable objects, Finite element analysis, Numerical Optimisation**Description du sujet**:

- MoPDOM vise à développer des stratégies de contrôle fiables et précises pour la manipulation robotique d'objets déformables. Malgré les nombreuses méthodes bien établies pour la manipulation d'objets rigides, la manipulation de systèmes flexibles et souples dépend souvent de l'intervention humaine. Cela est principalement dû à la complexité liée à la perception et de la modélisation de la déformation. Le présent projet devra rassembler différentes méthodes de pointe pour la modélisation, la perception et le contrôle des systèmes robotiques afin de manipuler des objets déformables avec précision et fiabilité. S'il atteint ses objectifs, MoPDOM pourra améliorer les conditions de travail dans des opérations telles que la manipulation de câbles et la manipulation de produits alimentaires. En outre, la sécurité dans l'interaction physique homme-robot pourrait être améliorée en utilisant des interfaces déformables dans l'interface homme-machine.
- Grâce à sa nature prédictive, le MPC est capable de prévoir les changements à venir sur les états du système dans le calcul en ligne de la future trajectoire optimale. De plus, cette approche de conception de contrôle est capable de prendre explicitement en compte les contraintes du système dans sa formulation. Cette caractéristique présente des avantages remarquables étant donné que les performances optimales sont souvent obtenues dans les limites des capacités du système.-
- Des études récentes ont démontré que la réduction de l'ordre des modèles d'éléments finis représente une solution prometteuse pour allier la simplicité de calcul et la précision de modélisation des robots mous. A la connaissance du coordinateur du projet, le MPC considérant une FEM avec MOR n'a pas été utilisé pour la manipulation robotique d'objets déformables. Le projet MoPDOM vise à combler cette lacune. Les étapes non triviales impliquées dans cette tâche sont détaillées dans la description des WP1, WP2 et WP3.
- En outre, MoPDOM contribuera aux activités de recherche du PEPR PI2 IMM, dont le LIRMM fait partie et se focalise aussi sur la manipulation d'objets déformables. De plus, ces travaux pour-ront collaborer étroitement avec le projet SaLMoN, une proposition Jeunes Chercheuses et Jeunes Chercheurs soumise dans l'ANR AAPG 2024 (48 mois, 420 k€). Les résultats de MoPDOM pourront être utilisés dans SaLMoN comme un moyen d'intégrer MPC et deep machine learning afin d'obtenir un système de commande fiable et précis pour la manipulation robotique d'objets déformables.
MoPDOM aims to develop reliable and precise control strategies for robotic manipulation of deformable objects. Although many well-established methods exist for handling rigid objects, the manipulation of flexible and soft systems often relies on human intervention. This is primarily due to the complexity associated with the perception and modeling of deformation. The present project will bring together different state-of-the-art methods for modeling, perception, and control of robotic systems to manipulate deformable objects with precision and reliability. If successful, MoPDOM can improve working conditions in operations such as cable manipulation and food product handling. Additionally, safety in human-robot physical interaction can be enhanced by using deformable interfaces in the human-machine interface.
- Thanks to its predictive nature, MPC can anticipate upcoming changes in system states during online computation of the future optimal trajectory. Furthermore, this control design approach can explicitly account for constraints in its formulation. This characteristic offers remarkable advantages as optimal performance is often achieved within the limits of the system's capabilities.-
- Recent studies have shown that model order reduction of finite element models represents a promising solution to combine computational simplicity and modeling accuracy for soft robots. To the knowledge of the project coordinator, MPC considering FEM with MOR has not been used for robotic manipulation of deformable objects. The MoPDOM project aims to address this gap.
- Furthermore, MoPDOM will contribute to the research activities of the PEPR

  • Préparateur de Commandes

    il y a 1 mois

    Montpellier, France QAPA Temps plein

    Entrepôt logistique spécialisé dans les vins et spiritueux Vos missions: - Préparer les commandes selon les consignes données avec le CACES 1 - Assurer la vocale selon l'ordre établi - Palettiser et amener les palettes sur le quai d'expédition - Respecter le rythme imposé Votre profil: - CACES 1 obligatoire - Avoir une expérience en commande...

  • Préparateur de Commandes

    il y a 1 mois

    Montpellier, France QAPA Temps plein

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  • Préparateur de Commandes

    il y a 4 semaines

    Montpellier, France Adecco Temps plein

    **Votre mission**: L'agence Adecco de Pierrelatte recherche pour son client - Plateforme logistique basée sur la commune de Donzère (26) des préparateurs de commandes H/F, pour une mission longue durée. Vos missions: - préparation de commandes avec commande vocale - montage et filmage de palette Conditions de travail: - Du lundi au vendredi - Si...

  • Preparateur de Commandes Caces 1a

    il y a 1 mois

    Montpellier, France Samsic Emploi - Clermont-l'Hérault Temps plein

    Dans le cadre de son développement, notre client, leader dans le secteur de l'industrie agroalimentaire, recherche un Préparateur de commandes. En tant que Préparateur de commandes, vous serez amené(e) à: - Rassembler les produits nécessaires aux commandes à l'aide d'un bon de préparation - Vérifier la conformité des produits et des quantités -...

  • Manutentionnaire / Préparateur de Commande Avec

    il y a 4 semaines

    Montpellier, France Manpower Temps plein

    **L'entreprise****: Manpower MONTELIMAR recherche pour son client, une entreprise spécialisée dans le surgelé, un** Manutentionnaire / Préparateur de Commande avec CACES 1 (H/F)** **Les missions****: Dans ce poste, vous serez chargé(e) **du réapprovisionnement** efficace des marchandises dans l'entrepôt, **en garantissant le bon stockage **et la...

  • Serveur (Se) / Plongeur (Se) (H/F) Temps Partiel

    il y a 4 semaines

    Montpellier, France TEXTURES Comptoirs & Objets Temps plein

    _**Vos missions**:_ - Accueil client, - Assurer la fidélisation des clients, - Proposer un service, produits adaptés à la demande client, - Préparations boissons et nourriture, - Entretenir le poste de travail, - connaitre et respecter les règles d’hygiène et de sécurité. - Effectuer la vaisselle, - Prendre les commandes et effectuer le service -...

  • Preparateur de Commandes en Drive

    il y a 1 mois

    Montpellier, France Samsic Emploi - Clermont-l'Hérault Temps plein

    Description du poste SAMSIC EMPLOI recherche pour l'un de ses clients leaders dans le domaine de l'industrie agroalimentaire, un Préparateur de commandes. Au sein d'une entreprise spécialisée dans la production et la distribution de produits alimentaires, vous aurez pour principale mission de préparer les commandes des clients. - Réceptionner les...

  • Fraiseur sur commande numérique H/F

    il y a 5 jours

    Montpellier, France ACASS Temps plein

    Fraiseur sur commande numérique H/F Votre candidature sera prise en compte uniquement si vous remplissez les conditions d'éligibilité pour travailler en France. Description du poste et MissionsAcass, agence de recrutement, recherche pour son client un Fraiseur sur commande numérique H/F dans le cadre d ’un CDI sur Montp ellier.Au sein d’une...

  • Préparateur de Commande

    il y a 4 semaines

    Montpellier, France ELA INNOVATION Temps plein

    ELA Innovation spécialiste des objets connectés en milieu industriel est une entreprise innovante en pleine croissance. Forte de ses 22 ans d’expérience, ELA Innovation conçoit des tags, lecteurs, et capteurs sans fil Bluetooth et LoRa avec la plus haute exigence pour les professionnels. Dans le cadre d’un accroissement de l’activité, nous...

  • Préparateur de Commandes

    il y a 7 jours

    Montpellier, France QAPA Temps plein

    Salaire horaire brut* : 14,46 €/h Salaire total : 17 517,97 € - comprend 11,95 € de salaire brut + les congés payés (CP) + les indemnités de fin de mission (IFM). Compétences requises ou optionnelles : CACES 1 : R 389-1 ou R 489-1A (Transpalettes à conducteur porté) - Permis B (voiture) Entrepôt logistique spécialisé dans les vins et...

  • Préparateur de Commande, Magasinier

    il y a 1 mois

    Montpellier, France LIBERTY SARL Temps plein

    La société Liberty recherche un/une employé(e) pour la préparation de commandes la réception et contrôle de marchandises, la gestion du stock, la réalisation de tâches administratives / bureautiques liées principalement à la logistique, le rangement et la bonne tenue de l'espace de stockage. Vous accomplirez les tâches suivantes dans un...

  • Preparateur de Commande

    il y a 1 mois

    Montpellier, France Indoors - - Béziers Temps plein

    En tant que Cariste pour notre client, vous serez chargé(e) d'assurer la manutention, le chargement et le déchargement des marchandises en respectant les procédures de sécurité. Votre rôle consistera à conduire un chariot élévateur afin d'optimiser le rangement des produits dans l'entrepôt. Vous serez également en charge de la préparation des...

  • Préparateur / Préparatrice de Commandes

    il y a 1 mois

    Montpellier, France Pôle Emploi Temps plein

    En tant que préparateur de commandes agroalimentaires vous devrez faire preuve d'autonomie. Vous devrez organiser et préparer les commandes des matières premières ou des produits finis. En relation avec une équipe (travail au froid environ 10°C), vous prendrez en charge les bons de commande : vérification des marchandises, préparation des colis,...

  • Préparateur de Commandes

    il y a 1 mois

    Montpellier, France Synergie Temps plein

    **Types de contrat**: - Interim**Salaire**: - 20-25 K€**Secteur d'activité client**: - Commerce / Négoce / Distribution **Lieu de mission**: - Lézignan-Corbières (11200) **Niveau d'études**: - BEP**Début de mission**: - 20/11/2023**Date de fin de mission**: - 05/04/2024**A propos de notre client**: Synergie recherche un préparateur de...

  • Agent Préparation Commandes

    il y a 1 mois

    Montpellier, France Synergie Temps plein

    **A propos de notre client**: L'équipe Synergie Montélimar est à l'écoute de vos besoins. Notre client, parmi les leaders mondiale dans le secteur de l'agro-alimentaire est à la recherche d'un agent logistique (H/F) pour effectuer de la préparation de commandes et du contrôle qualité. **Descriptif du poste**: Vos missions: - Préparation de...

  • Manoeuvre Btp

    il y a 1 mois

    Montpellier, France GE GRAND DELTA Temps plein

    Le GE GRAND DELTA recrute pour son adhérent un Manoeuvre (H/F) en bâtiment. VOTRE MISSION: - Montage des échafaudages, tréteaux, plate-forme, échelles etc. - Manipuler de grosses charges, être capable de faire rapidement des déplacements - Faire preuve d'une certaine force physique pour porter ou soulever des objets lourds Station debout prolongée...

  • Hf Préparateur de Commande

    il y a 1 mois

    Montpellier, France DiaDom Temps plein

    **HF Préparateur de commande** Spécialiste de l'urologie et de la stomathérapie, DiaDom SAS(CA : 39 M€, 127 salariés) labélisé Great Place To Work est un PSAD (Prestataire de Santé à Domicile) qui compte parmi les leaders en France de la vente et de la livraison à domicile de matériel médical urinaire et digestif. Construite sur des valeurs...

  • Assistant de Gestion Budgetaire Et Comptable

    il y a 1 mois

    Montpellier, France ETABLISSEMENT PUBLIC FONCIER D OCCITANIE Temps plein

    Descriptif du poste L'assistant de gestion budgétaire et comptable (F/H) a pour missions: **En dépenses**: - La création et la documentation, dans le progiciel financier, des différents objets de gestion, soit, à titre principal, des engagements juridiques et bons de commande et des demandes de paiement ; - Le suivi de l exécution financière des...

  • Tourneur fraiseur sur commande numérique H/F

    il y a 5 jours

    Montpellier, France ACASS Temps plein

    Tourneur fraiseur sur commande numérique H/F Votre candidature sera prise en compte uniquement si vous remplissez les conditions d'éligibilité pour travailler en France. Description du poste et MissionsAcass, agence de recrutement, recherche pour son client un(e) Tourneur Fraiseur sur Commande Numérique H/F sur Montpellier (34) dans le cadre d’un...

  • Preparateur de Commandes

    il y a 1 mois

    Montpellier, France Groupe Leader Temps plein

    REF : 8411-129614/1 Bollène 04 32 80 39 50 Leader Interim Bollène Intérim Pour l'un de nos clients spécialisé dans la distribution pour grandes surfaces et nouvellement implanté sur Bollène, nous recherchons des préparateurs de commandes avec le CACES 1B Vous travaillerez à la vocale dans un entrepôt à température ambiante pour différents...