Emplois actuels liés à Doctorant (F/H) Doctorant (F/H) Incertitude Pour - Strasbourg - Inria

  • Doctorant (H/F)

    il y a 3 semaines

    Strasbourg, France CNRS Temps plein

    Cette offre est disponible dans les langues suivantes: - Français - Anglais Date Limite Candidature : jeudi 26 septembre 2024 23:59:00 heure de Paris **Informations générales**: **Intitulé de l'offre **:Doctorant (H/F): Plasma riche en plaquettes / Douleur neuropathique** Référence : UPR3212-MELKRE-001 Nombre de Postes : 1 Lieu de travail :...

  • Doctorant en chimie

    Il y a 2 mois

    Strasbourg, France CNRS Temps plein

    Informations générales Intitulé de l'offre : Doctorant en chimie (H/F) Référence : UMR7178-REGSOM-202 Nombre de Postes : 1 Lieu de travail : STRASBOURG Date de publication : vendredi 9 août 2024 Type de contrat : CDD Doctorant/Contrat doctoral Durée du contrat : 36 mois Date de début de la thèse : 1 novembre 2024 Quotité de travail : Temps...

  • Doctorant en physique appliquée au médical

    Il y a 2 mois

    Strasbourg, France CNRS Temps plein

    Informations générales Intitulé de l'offre : Doctorant en physique appliquée au médical (H/F) Référence : UMR7178-REGSOM-203 Nombre de Postes : 1 Lieu de travail : STRASBOURG Date de publication : vendredi 9 août 2024 Type de contrat : CDD Doctorant/Contrat doctoral Durée du contrat : 36 mois Date de début de la thèse : 1 novembre 2024...

  • Doctorant (H/F): Plasma riche en plaquettes / Douleur neuropathique

    il y a 3 semaines

    Strasbourg, France CNRS Temps plein

    Informations générales Intitulé de l'offre : Doctorant (H/F): Plasma riche en plaquettes / Douleur neuropathique Référence : UPR3212-MELKRE-001 Nombre de Postes : 1 Lieu de travail : STRASBOURG Date de publication : jeudi 5 septembre 2024 Type de contrat : CDD Doctorant/Contrat doctoral Durée du contrat : 36 mois Date de début de la thèse : 4...

  • Doctorant en physico-chimie

    il y a 4 semaines

    Strasbourg, France CNRS Temps plein

    Informations générales Intitulé de l'offre : Doctorant en physico-chimie (H/F) : traitement enzymatique contre les biofilms Référence : UPR22-FOUBOU-011 Nombre de Postes : 1 Lieu de travail : STRASBOURG Date de publication : lundi 26 août 2024 Type de contrat : CDD Doctorant/Contrat doctoral Durée du contrat : 36 mois Date de début de la...

  • Doctorant (F/H) Faciliter Le Diagnostique

    Il y a 4 mois

    Strasbourg, France Inria Temps plein

    **Type de contrat **:CDD **Niveau de diplôme exigé **:Bac + 5 ou équivalent **Fonction **:Doctorant **Contexte et atouts du poste**: Les nuisances sonores sont citées comme première source de gêne par les populations et constituent un enjeu sanitaire et social important, contribuant notamment au stress, aux déficits d'attention en classe, ou aux...

  • Doctorant en Biologie Moléculaire Des Plantes

    il y a 1 semaine

    Strasbourg, France CNRS Temps plein

    Cette offre est disponible dans les langues suivantes: - Français - Anglais Date Limite Candidature : lundi 7 octobre 2024 23:59:00 heure de Paris **Informations générales**: **Intitulé de l'offre **:Doctorant en Biologie Moléculaire des Plantes (H/F)** Référence : UPR2357-PAUJUL-002 Nombre de Postes : 1 Lieu de travail : STRASBOURG Date de...

  • Doctorant (F/H) Analyse de La Géométrie Des

    Il y a 4 mois

    Strasbourg, France Inria Temps plein

    **Type de contrat **:CDD **Niveau de diplôme exigé **:Bac + 5 ou équivalent **Fonction **:Doctorant **Contexte et atouts du poste**: **Dans le cadre d’un projet de recherche concernant les humanités numériques (projet Apollon)** **L’ objectif est de **procéder à une analyse fine des techniques de plongements de mots (algorithmes de type...

  • Doctorant en Biologie Moléculaire des Plantes

    il y a 1 semaine

    Strasbourg, France CNRS Temps plein

    Informations générales Intitulé de l'offre : Doctorant en Biologie Moléculaire des Plantes (H/F) Référence : UPR2357-PAUJUL-002 Nombre de Postes : 1 Lieu de travail : STRASBOURG Date de publication : lundi 16 septembre 2024 Type de contrat : CDD Doctorant/Contrat doctoral Durée du contrat : 36 mois Date de début de la thèse : 1 novembre 2024...

  • Chercheur en Chimie Environnementale H/F

    il y a 1 mois

    Strasbourg, Grand Est, France CNRS Temps plein

    Poste de Doctorant en Chimie (H/F)Nous recherchons un doctorant en chimie pour rejoindre notre équipe de recherche. Informations GénéralesIntitulé de l'offre : Doctorant en chimie (H/F)Type de contrat : CDD Doctorant/Contrat doctoralDurée du contrat : 36 moisQuotité de travail : Temps completDescription du Sujet de ThèseCette thèse se concentre sur...

  • Postdoctorant en nanomédecine

    Il y a 3 mois

    Strasbourg, France CNRS Temps plein

    Informations générales Intitulé de l'offre : Postdoctorant en nanomédecine (H/F) Référence : UMR7178-REGSOM-198 Nombre de Postes : 1 Lieu de travail : STRASBOURG Date de publication : lundi 8 juillet 2024 Type de contrat : CDD Scientifique Durée du contrat : 12 mois Date d'embauche prévue : 2 septembre 2024 Quotité de travail : Temps complet...

  • Doctorant (H/F) en Conception par une approche mécano-chimique originale de matériaux composites à base de pérovskites hybrides, matériaux carbonés et/ou ferrites dopées ou non comme absorbeur d'ondes électromagnétiques

    il y a 4 semaines

    Strasbourg, France CNRS Temps plein

    Informations générales Intitulé de l'offre : Doctorant (H/F) en Conception par une approche mécano-chimique originale de matériaux composites à base de pérovskites hybrides, matériaux carbonés et/ou ferrites dopées ou non comme absorbeur d'ondes électromagnétiques Référence : UMR7515-JULBER-075 Nombre de Postes : 1 Lieu de travail :...

  • Doctorant en Chimie

    il y a 3 semaines

    Strasbourg, Grand Est, France CNRS Temps plein

    Chercheur(euse) en Chimie Environnementale - Spécialisation Zones Humides L'Institut Pluridisciplinaire Hubert CURIEN (IPHC), unité mixte de recherche du CNRS et de l'Université de Strasbourg, recherche un(e) doctorant(e) talentueux(se) pour une thèse portant sur le rôle des zones humides dans la rétention des micropolluants. Contexte du Projet Les...

  • Responsable de Magasin

    Il y a 4 mois

    Strasbourg, France H&H Temps plein

    **Qui sommes-nous ?** H&H est une maison familiale hollandaise fondée en 2004 à Hapert. Nous sommes créateurs de meubles, spécialiste dans l'art de vivre et la conception. La marque développe son savoir-faire en matière de canapés, meubles et décoration à travers plus de 70 points de vente en France et s'exporte aujourd'hui dans 6 pays. Nous...

  • Thèse en physique appliquée pour la santé

    il y a 1 mois

    Strasbourg, Grand Est, France CNRS Temps plein

    Thèse en physique appliquée pour la santé (H/F) Cette offre est disponible dans les langues suivantes : Informations générales Intitulé de l'offre : Thèse en physique appliquée pour la santé (H/F) Référence : UMR7178-REGSOM-203 Nombre de Postes : 1 Type de contrat : CDD Doctorant/Contrat doctoral Durée du contrat : 36 mois Quotité de travail...

  • Doctorant (F/H) Nlp4nlp Pour Une éthique

    Il y a 3 mois

    Strasbourg, France Inria Temps plein

    **Type de contrat **:CDD **Niveau de diplôme exigé **:Bac + 5 ou équivalent **Fonction **:Doctorant **Contexte et atouts du poste**: **Dans le cadre d’un partenariat** (vous pouvez choisir entre) - non pertinent - L'équipe-projet INRIA Sémagramme fait partie du centre Inria de l’université de Lorraine ainsi que du département Traitement...

  • Doctorant (F/H) Thèse de Doctorat / Algorithmes de

    Il y a 3 mois

    Strasbourg, France Inria Temps plein

    **Type de contrat **:CDD **Niveau de diplôme exigé **:Bac + 5 ou équivalent **Autre diplôme apprécié **:Master **Fonction **:Doctorant **Contexte et atouts du poste**: **Equipe** **Contacts** **Mission confiée**: Ces dernières années, le succès d'AlphaZero dans la maîtrise de jeux complexes tels que les échecs et le Go a démontré la...

  • Conseiller Vendeur

    Il y a 4 mois

    Strasbourg, France H&H Temps plein

    **Qui sommes-nous ?** **H&H** est une maison familiale hollandaise fondée en 2004 à Hapert. Nous sommes créateurs de meubles, spécialiste dans l'art de vivre et la conception. La marque développe son savoir-faire en matière de canapés, meubles et décoration à travers plus de 70 points de vente en France et s'exporte aujourd'hui dans 6 pays. Nous...

  • Chercheur en physique appliquée à la médecine

    il y a 1 mois

    Strasbourg, Grand Est, France CNRS Temps plein

    Poste : Chercheur en physique appliquée à la médecine (H/F) Informations générales : - Type de contrat : CDD Doctorant/Contrat doctoral - Durée du contrat : 36 mois - Quotité de travail : Temps complet Description du sujet de recherche : Ce projet de recherche se concentre sur l'impact des radiations sur la santé humaine, en particulier dans le cadre...

  • Chercheur en physique appliquée à la santé

    il y a 1 mois

    Strasbourg, Grand Est, France CNRS Temps plein

    Informations générales Intitulé de l'offre : Doctorant en physique appliquée au médical (H/F) Référence : UMR7178-REGSOM-203 Nombre de Postes : 1 Lieu de travail : Strasbourg Type de contrat : CDD Doctorant/Contrat doctoral Durée du contrat : 36 mois Quotité de travail : Temps complet Rémunération : La rémunération est d'un minimum de...

Doctorant (F/H) Doctorant (F/H) Incertitude Pour

Il y a 5 mois

Strasbourg, France Inria Temps plein

**Type de contrat **:CDD

**Niveau de diplôme exigé **:Bac + 5 ou équivalent

**Fonction **:Doctorant

**Contexte et atouts du poste**:
**Équipe**

**Contacts**

**Mission confiée**:
**Context**e**:
Pour travailler avec des robots mobiles, il est nécessaire de modéliser leur mouvement. Cette modélisation trouve principalement deux utilisations : le suivi d’un mouvement déjà effectué et la planification du mouvement à faire. Dans le premier cas, il s’agit de savoir où le robot se trouve ; ce qui se fait classiquement avec une combinaison du modèle de mouvement du robot et de modèles d’observation (avec des lasers ou des caméras). Dans le deuxième cas, le but est de décider des prochains mouvements du robot permettant d’atteindre une pose donnée ; on procède alors par exemple à la simulation de différentes options.

Les mouvements d’un robot peuvent être décrits à plusieurs niveaux de complexité. On utilise souvent des modèles cinématiques qui travaillent sur les vitesses et les trajectoires possibles. On rajoute parfois des éléments dynamiques d’équilibre ou de force. On peut enfin, par exemple, employer une description de l’environnement plus précise pour calculer des forces de contact ou de frottement.

Bien entendu, un modèle plus complexe va nécessiter à la fois plus de paramètres et connaissances sur l’environnement et plus de temps de calcul pour sa résolution. De plus, quel que soit le modèle, sa précision va être limitée et un robot réel se comportera de manière différente des prédictions calculées. Ainsi, il reste toujours de l’incertitude à propos du mouvement réel du robot.

**Principales activités**:
**Description du projet**:
L’objectif de cette thèse est de **caractériser et **d’**utiliser l’incertitude de mouvement** d’un robot mobile pour obtenir des mouvements plus précis et plus sûrs. Ainsi de nombreux modèles de l’état de l’art ignorent l’incertitude ce qui restreint leur validité. Par exemple, Effati et al [1] proposent une méthode pour les robots à chenilles ou à roues motrices fixes mais en restreignant le domaine d’utilisation aux sols durs car sinon l’incertitude due aux frottements rend le modèle caduc.

La caractérisation consistera à **définir **de**s** modèles d’incertitude du mouvement à partir de données réelles**. Classiquement, des modèles paramétriques ont été utilisés car ils permettent une représentation compacte et, en particulier dans le cas gaussien, avec laquelle la complexité des calculs est bornée [2]. En contrepartie, ces modèles sont plus restreints et il faut parfois avoir recours à des modèles non paramétriques (par exemple à particules [3]). Enfin, avec une mobilisation accrue de données, de nombreux domaines se sont tournés vers les méthodes d’apprentissage [4]. Il s’agira donc explorer les compromis en termes de fidélité et complexité qu’offrent ces différentes approches pour la modélisation du mouvement d’un robot.

Ces modèles d’incertitude seront ensuite **utilisés** dans trois modules permettant de rendre un robot mobile autonome **:la localisation, la planification et le contrôle d’exécution** (lorsque ce dernier est basé sur une approche de planification locale) [5].
- Au niveau de la localisation, le modèle d’incertitude permettra d’avoir une meilleure estimation de la position atteinte par le robot suite aux commandes envoyées aux moteurs. Cette estimation améliorée réduira les possibilités de positions compatibles avec les données capteur obtenues, et permettra donc une meilleure localisation.
- Pour la planification et le contrôle d’exécution basé sur une planification locale, le modèle d’incertitude permettra une estimation plus précise de la position que les commandes planifiées permettront d’atteindre. Cela consistera en particulier à exclure les commandes qui pourraient mener à une position potentiellement en collision avec les obstacles détectés.

Un enjeu majeur sera la complexité des calculs utilisant ces nouveaux modèles. L’inférence probabiliste étant généralement couteuse, il pourra être nécessaire de faire de l’inférence approchée et/ou d’utiliser des modèles approchés pour réduire les temps de calcul.

Enfin, les différentes représentations se prêtent diversement aux mêmes calculs et il sera sans doute nécessaire de prendre des approches différentes pour les différents usages.Il faudra alors **quantifier** d’une part** les erreurs réalisées **et d’autre part** la valeur ajoutée** par rapport à des modèles déterministes classiques.

[1] Effati, M., Skonieczny, K., and Balkcom, D. J. Energy-optimal trajectories for skid-steer rovers._ The International Journal of Robotics Research_, 43(2), pp. 171-202, 2024.

[2] Borja, C.A., Tur, J. M. M., and Gordillo, J. L. State your position. _IEEE Robotics and Automation _Magazine, 16(2), pp. 82-90,