Doctorant (H/F)

Il y a 2 mois


Nantes, France CNRS Temps plein

Cette offre est disponible dans les langues suivantes:

- Français
- Anglais

Date Limite Candidature : mercredi 18 décembre 2024 23:59:00 heure de Paris

**Informations générales**:
**Intitulé de l'offre **:Doctorant (H/F) sur la commande sûre et adaptative pour la gestion de collisions avec des drones déformables**
Référence : UMR6004-ISAFAN-007
Nombre de Postes : 1
Lieu de travail : NANTES
Date de publication : mercredi 27 novembre 2024
Type de contrat : CDD Doctorant
Durée du contrat : 36 mois
Date de début de la thèse : 1 février 2025
Quotité de travail : Complet
Rémunération : La rémunération est d'un minimum de 2200,00 € brut mensuel
Section(s) CN : 7 - Sciences de l'information : traitements, systèmes intégrés matériel-logiciel, robots, commandes, images, contenus, interactions, signaux et langues

**Description du sujet de thèse**:

- Dans le cadre du projet ResiRob, cette thèse vise à relever le défi de maintenir la stabilité d’un robot en boucle fermée malgré des collisions imprévues. Deux aspects fondamentaux structureront ces travaux. Le premier concerne la modélisation : il s’agira de développer un modèle dynamique précis du robot, intégrant ses déformations, le comportement des capteurs et la dynamique des actionneurs, tout en prenant en compte les incertitudes paramétriques. Par ailleurs, un modèle de contact devra être défini pour représenter avec précision les interactions physiques liées aux collisions.
Le second aspect porte sur la commande, avec pour objectif de garantir la stabilité du robot lors d’interactions imprévues avec un environnement inconnu. Les approches classiques, telles que les commandes en impédance et en admittance, offrent des pistes intéressantes, mais leur efficacité est limitée dans des contextes complexes. Cette thèse s’appuiera sur l’analyse de passivité, un cadre théorique robuste pour traiter ces interactions, et explorera des stratégies permettant d’ajuster dynamiquement les paramètres des contrôleurs. Cette adaptabilité visera à améliorer la robustesse du système face aux imprévus et à renforcer ses capacités de résilience.
Ce projet de thèse sera réalisé en co-supervision entre Isabelle FANTONI et Arda YIGIT au LS2N, Nantes, dans l'équipe ARMEN, et Stéphane VIOLLET à l’ISM, Marseille, dans l'équipe SBI.

Planning de travail
- État de l’art sur la modélisation et sur les différentes approches de commandes passives pour des robots sous-actionnés (notamment drones et robots soft).
- Proposition de différentes méthodes pour faire varier les paramètres du contrôleur pour améliorer la résilience du robot aux collisions.
- Définition d'un environnement de simulation pour évaluer l’impact des collisions en utilisant Gazebo et ROS.
- Étude et implémentation de différentes stratégies dans les simulations.
- Expériences dans des arènes de vol (intérieur et extérieur).

**Contexte de travail**:
Le sujet proposé s’inscrit dans le cadre du projet ResiRob qui vise à doter les robots mobiles multimodaux de capacités de résilience essentielles pour évoluer dans des environnements naturels. La résilience, définie comme la capacité à résister ou à se remettre rapidement d'imprévus, est cruciale pour les robots opérant dans des milieux non structurés. Cela inclut l'absorption des chocs, la survie aux collisions sans dommages structurels irréversibles, et la capacité à poursuivre leur mission après un impact. Le projet se concentre sur le développement de robots déformables combinant locomotion au sol et en vol, capables d’absorber les chocs, de dissiper l'énergie et de détecter les collisions grâce à une proprioception avancée et des lois de commande adaptées aux imprévus. L’objectif est de concevoir un démonstrateur, le ResiRob, intégrant une structure mécanique résistante, un contrôle efficace pour la récupération post-collision, et une endurance améliorée.



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    il y a 4 semaines


    Nantes, France CNRS Temps plein

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    Il y a 7 mois


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    Nantes, France H-TUBE Temps plein

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  • Chauffeur Livreur Pl

    Il y a 7 mois


    Nantes, France H-TUBE Temps plein

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    Il y a 8 mois


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    La personne recrutée sera rattachée au Laboratoire de recherche en Hydrodynamique, Energétique et Environnement Atmosphérique (LHEEA) qui est une unité mixte de recherche du CNRS relevant de 2 tutelles : Ecole Centrale de Nantes et CNRS. Le LHEEA est réparti en 5 équipes de recherche et 2 équipes expérimentales avec à la tête de chacune un...

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    Nantes, France Ecole Centrale Nantes HF Temps plein

    Centrale Nantes est une grande école d'ingénieurs qui diplôme des ingénieurs, des étudiants de masters et des doctorants à l'issue de parcours académiques basés sur les développements les plus actuels de la science et de la technologie et sur les meilleures pratiques du management. Membre du Groupe des Écoles Centrales (Lille, Lyon, Marseille,...


  • Nantes, France CNRS Temps plein

    Cette offre est disponible dans les langues suivantes: - Français - Anglais Date Limite Candidature : mercredi 2 octobre 2024 23:59:00 heure de Paris **Informations générales**: **Intitulé de l'offre **:Post-doctorant (H/F) en chimie des matériaux : synthèse et caractérisation de composites MOF-graphite** Référence : UMR6502-RICBAS-004 Nombre de...


  • Nantes, France Ecole Centrale Nantes HF Temps plein

    Centrale Nantes est une grande école d'ingénieurs qui diplôme des ingénieurs, des étudiants de masters et des doctorants à l'issue de parcours académiques basés sur les développements les plus actuels de la science et de la technologie et sur les meilleures pratiques du management. Membre du Groupe des Écoles Centrales (Lille, Lyon, Marseille,...

  • Responsable Commercial

    il y a 3 semaines


    Nantes, France H&M INTERIEURS Temps plein

    **Notre process **:Spécialiste dans la vente aux particuliers. **Votre mission** : Vous serez sous la responsabilité de votre directeur d'agence, vous commercialisez les produits et services de notre catalogue auprès d’une clientèle de particuliers. **Profil **:Vous êtes déterminé(e), êtes passionné(e) par la vente et la décoration...


  • Nantes, France NANTES UNIVERSITE Temps plein

    **À propos de nous**: Nantes Université est un établissement public d’enseignement supérieur et de recherche qui propose un modèle d’université inédit en France unissant une université, un hôpital universitaire (CHU de Nantes), un institut de recherche technologique (IRT Jules Verne), un organisme national de recherche (Inserm) et des grandes...


  • Nantes, France Relais H Café Temps plein

    Nous recherchons un Employé Libre Service (H/F) pour rejoindre notre équipe. En tant qu'Employé Libre Service, vous serez responsable de diverses tâches liées à la vente et au service client. Vous travaillerez au sein de l'unité psychiatrique de l'hôpital Saint-Jacques. Responsabilités: - Assurer la mise en rayon des produits - Gérer les stocks...


  • Nantes, France H&M Temps plein

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