Doctorant (H/F)

il y a 4 jours

Nantes, France CNRS Temps plein

Cette offre est disponible dans les langues suivantes:

- Français
- Anglais

Date Limite Candidature : mercredi 18 décembre 2024 23:59:00 heure de Paris

**Informations générales**:
**Intitulé de l'offre **:Doctorant (H/F) sur la commande sûre et adaptative pour la gestion de collisions avec des drones déformables**
Référence : UMR6004-ISAFAN-007
Nombre de Postes : 1
Lieu de travail : NANTES
Date de publication : mercredi 27 novembre 2024
Type de contrat : CDD Doctorant
Durée du contrat : 36 mois
Date de début de la thèse : 1 février 2025
Quotité de travail : Complet
Rémunération : La rémunération est d'un minimum de 2200,00 € brut mensuel
Section(s) CN : 7 - Sciences de l'information : traitements, systèmes intégrés matériel-logiciel, robots, commandes, images, contenus, interactions, signaux et langues

**Description du sujet de thèse**:

- Dans le cadre du projet ResiRob, cette thèse vise à relever le défi de maintenir la stabilité d’un robot en boucle fermée malgré des collisions imprévues. Deux aspects fondamentaux structureront ces travaux. Le premier concerne la modélisation : il s’agira de développer un modèle dynamique précis du robot, intégrant ses déformations, le comportement des capteurs et la dynamique des actionneurs, tout en prenant en compte les incertitudes paramétriques. Par ailleurs, un modèle de contact devra être défini pour représenter avec précision les interactions physiques liées aux collisions.
Le second aspect porte sur la commande, avec pour objectif de garantir la stabilité du robot lors d’interactions imprévues avec un environnement inconnu. Les approches classiques, telles que les commandes en impédance et en admittance, offrent des pistes intéressantes, mais leur efficacité est limitée dans des contextes complexes. Cette thèse s’appuiera sur l’analyse de passivité, un cadre théorique robuste pour traiter ces interactions, et explorera des stratégies permettant d’ajuster dynamiquement les paramètres des contrôleurs. Cette adaptabilité visera à améliorer la robustesse du système face aux imprévus et à renforcer ses capacités de résilience.
Ce projet de thèse sera réalisé en co-supervision entre Isabelle FANTONI et Arda YIGIT au LS2N, Nantes, dans l'équipe ARMEN, et Stéphane VIOLLET à l’ISM, Marseille, dans l'équipe SBI.

Planning de travail
- État de l’art sur la modélisation et sur les différentes approches de commandes passives pour des robots sous-actionnés (notamment drones et robots soft).
- Proposition de différentes méthodes pour faire varier les paramètres du contrôleur pour améliorer la résilience du robot aux collisions.
- Définition d'un environnement de simulation pour évaluer l’impact des collisions en utilisant Gazebo et ROS.
- Étude et implémentation de différentes stratégies dans les simulations.
- Expériences dans des arènes de vol (intérieur et extérieur).

**Contexte de travail**:
Le sujet proposé s’inscrit dans le cadre du projet ResiRob qui vise à doter les robots mobiles multimodaux de capacités de résilience essentielles pour évoluer dans des environnements naturels. La résilience, définie comme la capacité à résister ou à se remettre rapidement d'imprévus, est cruciale pour les robots opérant dans des milieux non structurés. Cela inclut l'absorption des chocs, la survie aux collisions sans dommages structurels irréversibles, et la capacité à poursuivre leur mission après un impact. Le projet se concentre sur le développement de robots déformables combinant locomotion au sol et en vol, capables d’absorber les chocs, de dissiper l'énergie et de détecter les collisions grâce à une proprioception avancée et des lois de commande adaptées aux imprévus. L’objectif est de concevoir un démonstrateur, le ResiRob, intégrant une structure mécanique résistante, un contrôle efficace pour la récupération post-collision, et une endurance améliorée.

  • (H/F) Doctorant en Sciences Des Matériaux

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    Nantes, France CNRS Temps plein

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    Il y a 2 mois

    Nantes, France CNRS Temps plein

    Cette offre est disponible dans les langues suivantes: - Français - Anglais Date Limite Candidature : mercredi 16 octobre 2024 23:59:00 heure de Paris **Informations générales**: **Intitulé de l'offre **:Doctorant en énergie du vent (H/F)** Référence : UMR6598-CARBRA-002 Nombre de Postes : 1 Lieu de travail : NANTES Date de publication : mercredi...

  • Gestionnaire Des Doctorants

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    Nantes, France ÉCOLE CENTRALE DE NANTES Temps plein

    Centrale Nantes est une grande école d’ingénieurs qui diplôme des ingénieurs, des étudiants de masters et des doctorants à l’issue de parcours académiques basés sur les développements les plus actuels de la science et de la technologie et sur les meilleures pratiques du management. Établissement public sous tutelle du ministère de...

  • Doctorant en Sciences Des Matériaux

    Il y a 2 mois

    Nantes, France CNRS Temps plein

    Cette offre est disponible dans les langues suivantes: - Français - Anglais Date Limite Candidature : mercredi 6 novembre 2024 23:59:00 heure de Paris **Informations générales**: **Intitulé de l'offre **:Doctorant en Sciences des Matériaux (H/F): Matériaux chalcogenures lamellaires pour la production de carburants solaires par photocatalyse dans le...

  • Post-doctorant (H/F)

    Il y a 2 mois

    Nantes, France CNRS Temps plein

    Cette offre est disponible dans les langues suivantes: - Français - Anglais Date Limite Candidature : mardi 15 octobre 2024 23:59:00 heure de Paris **Informations générales**: **Intitulé de l'offre **:Post-doctorant (H/F) sur le développement d’algorithmes de SLAM pour la navigation de drones** Référence : UMR6004-ISAFAN-006 Nombre de Postes :...

  • Doctorant en Sciences Des Matériaux

    Il y a 2 mois

    Nantes, France CNRS Temps plein

    Cette offre est disponible dans les langues suivantes: - Français - Anglais Date Limite Candidature : jeudi 10 octobre 2024 23:59:00 heure de Paris **Informations générales**: **Intitulé de l'offre **:Doctorant en Sciences des Matériaux (H/F): Nouveaux matériaux d'électrodes négatives pour les batteries de forte puissance tout solide** Référence...

  • Post-doctorant(E) (H/F) en Matériaux Et

    il y a 2 semaines

    Nantes, France CNRS Temps plein

    Cette offre est disponible dans les langues suivantes: - Français - Anglais Date Limite Candidature : vendredi 6 décembre 2024 23:59:00 heure de Paris **Informations générales**: **Intitulé de l'offre **:Post-doctorant(e) H/F en matériaux et électrochimie de cellules d'électrolyse à haute température** Référence : UMR6502-OLIJOU-007 Nombre de...

  • Post-doctorant(e) H/F en matériaux et électrochimie de cellules d'électrolyse à haute température

    il y a 2 semaines

    Nantes, France CNRS Temps plein

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  • Assistant.e de Direction

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    Nantes, France NANTES UNIVERSITE Temps plein

    **À propos de nous**: Nantes Université est un établissement public d’enseignement supérieur et de recherche qui propose un modèle d’université inédit en France unissant une université, un hôpital universitaire (CHU de Nantes), un institut de recherche technologique (IRT Jules Verne), un organisme national de recherche (Inserm) et des grandes...

  • Phd écoulement Atmosphérique Offshore

    Il y a 2 mois

    Nantes, France CNRS Temps plein

    Cette offre est disponible dans les langues suivantes: - Français - Anglais Date Limite Candidature : mercredi 16 octobre 2024 23:59:00 heure de Paris **Informations générales**: **Intitulé de l'offre **:PhD écoulement atmosphérique offshore (H/F)** Référence : UMR6598-BORCON-001 Nombre de Postes : 1 Lieu de travail : NANTES Date de publication :...

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  • Chauffeur Livreur Pl

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    Nantes, France H-TUBE Temps plein

    Spécialiste incontournable des matériaux de synthèse comme le PVC ou le PE à destination des acteurs du bâtiment, des travaux publics et de l'industrie. H-Tube présente un catalogue de plus de 30 000 références. Chacune de nos 42 agences dispose d'un stock important et possède son propre service de livraison afin de répondre à toutes les exigences...

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  • Magasinier (H/F)

    Il y a 6 mois

    Nantes, France H-TUBE Temps plein

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  • Postdoc (M/F) in Materials Chemistry: Synthesis and

    Il y a 3 mois

    Nantes, France CNRS Temps plein

    Cette offre est disponible dans les langues suivantes: - Français - Anglais Date Limite Candidature : mercredi 2 octobre 2024 23:59:00 heure de Paris **Informations générales**: **Intitulé de l'offre **:Post-doctorant (H/F) en chimie des matériaux : synthèse et caractérisation de composites MOF-graphite** Référence : UMR6502-RICBAS-004 Nombre de...

  • Employé(E) Polyvalente Vendeur/vendeuse

    Il y a 6 mois

    Nantes, France Relais H Café Temps plein

    Nous recherchons un Employé Libre Service (H/F) pour rejoindre notre équipe. En tant qu'Employé Libre Service, vous serez responsable de diverses tâches liées à la vente et au service client. Vous travaillerez au sein de l'unité psychiatrique de l'hôpital Saint-Jacques. Responsabilités: - Assurer la mise en rayon des produits - Gérer les stocks...

  • Post-Doctorant F/H Modélisation et schémas numériques des échanges radiatifs mesurés par un capteur infrarouge multispectral

    Il y a 6 mois

    Nantes, France INRIA Temps plein

    Contexte et atouts du poste Projet Européen Brighter Ce travail de recherche s'inscrit dans le cadre du projet Européen HORIZON CHIPS JU BRIGHTER ( qui sintéresse à la conception, la réalisation et l'étude de nouveaux détecteurs infrarouges non refroidis avec des constantes de temps thermique plus faibles "Fast Pixel" (FP) ou à la...

  • Un.e Chargé.e de Communication

    Il y a 6 mois

    Nantes, France NANTES UNIVERSITE Temps plein

    **À propos de nous**: Nantes Université est un établissement public d’enseignement supérieur et de recherche qui propose un modèle d’université inédit en France unissant une université, un hôpital universitaire (CHU de Nantes), un institut de recherche technologique (IRT Jules Verne), un organisme national de recherche (Inserm) et des grandes...

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    Il y a 2 mois

    Nantes, France Audencia Temps plein

    **_L’objectif n’est pas de devenir la meilleure école du monde, mais d’être une école meilleure pour le monde_**. Une raison d’être qui met l’hybridation des compétences, l’excellence, l’écologie, l’engagement sociétal et la solidarité au cœur de ses ambitions. A ce titre, nous sommes à la recherche de talents souhaitant rejoindre...