Apprentissage par renforcement, méthode policy-gradient, pour la commande en station-keeping d’un robot marin de surface

il y a 6 jours

Plouzané, France Bretagne INP Temps plein

Description Lieu du stage : LabSTICC-CNRS , plateforme CERV, Technopole de Plouzané Financement : LabSTICC/Thales-DMS, projet NeuroDyNav Encadrants : Patrick Hénaff, Bretagne INP/ENIB, LabSTICC Olivier Chcron, Bretagne INP/ENIB, IRDL Ingénieur de Thales DMS, Brest Objectif : Le travail proposé dans ce stage de 6 mois s’insère dans un projet commun, entre le laboratoire LabSTICC et le centre Thales-DMS de Brest, sur le contrôle par intelligence artificielle d’un navire autonome de surface de type MMCM. L’objectif du stage concerne la mise en œuvre d’un contrôle par apprentissage en boucle fermée pour maintenir le navire à la même position de surface quelles ques soient les perturbations (station-keeping), le navire disposant de nombreux capteurs permettant la mesure de la position du navire, les vitesses et directions des courants marins et du vent. Une première partie du stage consistera à proposer une modélisation (cinématique, dynamique) simplifiée du navire et de sa propulsion en vue d’une implémentation dans la simulation Gazebo de l’équipe LabSTICC-IRDL. Une seconde partie, consistera à valider cette simulation en comparant les résultats avec le simulateur développé par l’équipe Thales DMS. La dernière partie du stage consistera à valider l’apprentissage de la commande du navire selon différents scenarii d’apprentissage. L’algorithme d’apprentissage par renforcement qui sera utilisé sera basé sur la rétropropagation du gradient adapté pour un apprentissage rapide en boucle fermée. Les résultats produits par l’IA seront comparés aux résultats produits par les algorithmes de contrôle basés modèle développés par l’équipe Thales-DMS. Des réunions régulières auront lieu entre les ingénieurs de Thales et l’équipe LabSTICC-IRD. Méthodologie : Les étapes à suivre pour mener à bien ce projet sont les suivantes : Modélisation du navire iso-actionné à 3ddl Simulation Gazebo en 3D du navire et de sa propulsion Validation du modèle simulé par comparaison avec le simulateur de Thales-DMS. Apprentissage par IA de la commande du navire selon 3 ddl Comparaison des résultats IA et méthodes basées modèle Production des livrables (simulations répétables , code documenté) . Profile Nationalité d’un pays membre de l’UE. Master ou ingénieur en informatique ou robotique + compétences en IA et si possible en ROS Compétences : programmation (python, C++), maîtrise de l’anglais, Ouverture d’esprit, autonomie, qualité rédactionnelle Starting date -03-16

  • Post-doctorat en biologie marine et écologie

    il y a 4 jours

    Plouzané, France UNIVERSITE DE BREST Temps plein

    Offre n° 201MBXV Post-doctorat en biologie marine et écologie (H/F) Missions assurées et intitulé du poste occupé : Dans le cadre du « programme Terrarade » (Brest Métropole, France), l'Université de Brest (UBO, France) lance un appel à candidatures pour un poste de post-doctorant d'une durée de deux ans afin d'étudier l'état d'eutrophisation...

  • Post-doctorat Sur L’appropriation Sociale Des Connaissances Scientifiques Pour La Gestion Des Socio-écosystèmes Marins Et Côtiers

    il y a 1 jour

    Plouzané, France Ifremer Temps plein

    **Missions principales**: **Activités principales**: Les missions du/de la post-doctorant.e consisteront à: - identifier les cadres conceptuels pour l'analyse de l'appropriation sociale de l'observation des socio-écosystèmes, et en évaluer la pertinence ; - mener une revue critique de la littérature, basée sur une grille d'évaluation originale à...

  • Responsable Magasinier H/F

    il y a 4 semaines

    Plouzané, France Morgan Services Temps plein

    Nous recherchons pour un de nos clients, spécialisé dans les technologie de pointe (robotique, maritime, navigation, photonique), un Responsable Magasin (F/H). Reconnue pour ses systèmes fiables en navigation sous-marine, et océanique, vous rejoignez le site de Brest, à taille humaine et avec une vue imprenable sur la rade. Rattaché(e) au Chef de...

  • Chercheur en Physique de la Mesure par Satellite à l'Interface Air- Mer-Glace H/F

    il y a 2 semaines

    Plouzané, France Ifremer Temps plein

    Date de clôture de réception de candidatures : 18/01/2026 Qui sommes-nous ? Le Laboratoire d'Océanographie Physique et Spatiale (LOPS) est une Unité Mixte de Recherche placée sous la tutelle de l'Ifremer (département Océanographie et Dynamique des Écosystèmes), du CNRS, de l'IRD et de l'Université de Bretagne Occidentale. Il est également...

  • CDD - Technicien d'essais (H/F)

    il y a 1 jour

    Plouzané, France Ifremer Temps plein

    Rejoignez l'Ifremer pour un océan mieux compris, mieux protégé qui demeure un allié du bien-vivre sur la planète Des abysses à la surface, de la côte au large, l'Ifremer est l'institut de recherche français entièrement dédié à l'Océan. Ses équipes mènent des recherches, innovent et produisent des expertises pour protéger l'océan, exploiter...

  • Chercheur en Physique de la Mesure par Satellite à l'Interface Air- Mer-Glace H/F

    il y a 4 semaines

    Plouzané, France Ifremer Temps plein

    Date de clôture de réception de candidatures : 18/01/2026 Qui sommes-nous ? Le Laboratoire d'Océanographie Physique et Spatiale (LOPS) est une Unité Mixte de Recherche placée sous la tutelle de l'Ifremer (département Océanographie et Dynamique des Écosystèmes), du CNRS, de l'IRD et de l'Université de Bretagne Occidentale. Il est également...

  • Project Director of The Horizon Europe Amrit Project

    il y a 1 jour

    Plouzané, France ARMINES Temps plein

    Contract duration: 3 years position Working place: based in Plouzané, Brittany, France Starting date: Q1 2025 Desired education level : M.Sc., Ph.D Desired experience : 5-10 years or more (Ph.D. in Marine Science incl.) Quota : 100 % Salary : Depending on experience, from €2900 to €3500/month gross, negotiable Publication date: December 18th,...

  • Chef mécanicien centrale électrique

    il y a 4 jours

    Plouzané, France Institut Polaire Temps plein

    À propos de nous L’Institut polaire français est un organisme public chargé de la mise en œuvre de la recherche française dans les régions polaires. Parce que l’accès et le séjour dans ces régions sont difficiles, l’Institut polaire déploie des moyens particuliers et conséquents, des technologies avancées et emploie les compétences et...

  • Chef mécanicien centrale électrique

    il y a 4 jours

    Plouzané, France Institut polaire français Paul-Émile Victor Temps plein

    Chef mécanicien centrale électrique (F/H) - Dumont D'Urville - Terre Adélie - Antarctique Join to apply for the Chef mécanicien centrale électrique (F/H) - Dumont D'Urville - Terre Adélie - Antarctique role at Institut polaire français Paul-Émile Victor. À propos de nous L’Institut polaire français est un organisme public chargé de la mise en...

  • Médiation Audiovisuelle et Cartographie SFN – Stage

    il y a 4 jours

    Plouzané, France Institut Universitaire Européen de la Mer Temps plein

    Une institution académique marine à Plouzané recherche un stagiaire en médiation et communication pour contribuer aux projets autour des Solutions Fondées sur la Nature. Le stage implique la création de contenus multimédias, la réalisation de podcasts et de films, ainsi qu'une collaboration étroite avec une équipe spécialisée. Ce poste est idéal...