Poste D'ingénieur R&d en Perception Et Navigation Bayésienne Embarquée Pour La Robotique Mobile Autonome à Inria, Grenoble, France

**Type de contrat**: CDD

**Contrat renouvelable**: Oui

**Niveau de diplôme exigé**: Bac + 5 ou équivalent

**Fonction**: Ingénieur scientifique contractuel

**Niveau d'expérience souhaité**: De 3 à 5 ans

**A propos du centre ou de la direction fonctionnelle**:
Le centre Inria de Lyon est le 9ème centre de recherche Inria. Créé en janvier 2022, il regroupe environ 300 personnes au sein de 17 équipes de recherche et des services supports à la recherche.

Ses équipes sont localisées sur 2 campus : à Villeurbanne, La Doua, et à Lyon Gerland. Certaines se trouvent également à Montbonnot, au centre de Recherche de Grenoble.

Le centre de Lyon est présent dans les domaines du logiciel, du calcul distribué et haute performance, des systèmes embarqués, du calcul quantique et de respect de la vie privée dans le monde numérique, mais aussi de la santé et de la biologie numériques.

**Contexte et atouts du poste**:
Chroma est une équipe de recherche Inria localisée à Lyon et Grenoble, qui vise à concevoir des algorithmes et des modèles pour permettre à des agents autonomes de percevoir, décider, apprendre et s'adapter à leur environnement, en combinant méthodes probabilistes, machine learning, techniques de planification, prise de décision multi-agents et outils d’optimisation sous contraintes.
L'équipe développe et maintient de nombreuses plateformes expérimentales, et est impliquée dans de nombreux projets académiques et industriels dans le domaine de la Robotique Mobile et des Véhicules Autonomes.
- Le poste proposé d'Ingénieur Recherche & Développement d'un an (renouvelable en pluriannuel) s'inscrit dans le cadre de projets de long terme à Grenoble, incluant:
**Mission confiée**:
Dans le cadre des projets mentionnés ci-dessus, les objectifs sont de développer, d'optimiser, d'étendre et de déployer nos systèmes embarqués de perception et de navigation pour véhicules mobiles autonomes, en mettant l'accent sur des expérimentations en monde réel sur deux plateformes robotiques principales : une Renault Zoe automatisée et la plateforme robotique Barakuda de Shark Robotics. De nombreuses évolutions sont à développer et intégrer, comme des modèles probabilistes pour de nouveaux capteurs et nouvelles méthodes, la compression intelligente et la communication de grilles d'occupation dynamiques, l'analyse et le raisonnement sémantique en combinant les approches actuelles de grille d'occupation dynamique avec du Deep Learning, ou encore des adaptations spécifiques aux architectures matérielles de nouvelles cartes embarqués.

Dans le cadre du challenge Mobilex, le Barakuda doit être équipé, toute la solution d'autonomie adaptée et testée dans des environnements complexes et non-structurés. De par la nature de ce challenge, des épreuves étant organisées chaque année sur site dédié, avec une difficulté croissante et définie au fur et à mesure, des solutions spécifiques, ou des adaptations de solutions génériques, devront être développées, intégrées et testées sur la plateforme robotique, leur pertinence et leur robustesse évaluée et optimisées, dans un processus itératif, tout en prenant en compte la coordination des actions au sein de l'équipe, et des partenaires associés au projet.
- L'ingénieur recruté travaillera au sein d'une équipe d'ingénieurs travaillant déjà sur ces projets, en interaction avec les doctorants et chercheurs de l'équipe Chroma. Il devra renforcer les compétences existantes de l'équipe d'ingénierie, en apportant ou développant une expertise en:

- Perception (à l'aide de caméra, LIDAR, radar, caméra stéréo ou autres), fusion de données, contrôle, planification de trajectoire et navigation dans des environnements dynamiques
- Modélisation et programmation bayésienne, robotique probabiliste
- Architecture et développement logiciel pour la robotique (ROS), avec contraintes temps réel sur cartes embarqués (Nvidia Jetson)
- Calcul parallèle (CUDA)
- Dans le cadre du challenge Mobilex, il sera de plus en charge:

- du design et de la mise en oeuvre, matérielle et logicielle, des solutions proposées sur la plateforme expérimentale
- de leur expérimentation et robustification sur zone dédiée à Inria
- de la participation aux épreuves du challenge, impliquant le déplacement de l'équipe et de la plateforme expérimentale, et la bonne tenue du déroulement des épreuves.

L'ensemble de ces actions devront être réalisées en collaboration avec le reste de l'équipe, et en coordination avec les partenaires du projet, impliquant au total une dizaine de personnes.

L'ingénieur recruté contribuera également à la vie scientifique de l'équipe, et pourra être impliqué dans des publications scientifiques, des conférences internationales ou diverses démonstrations.

**Principales activités**:
Selon le profil, les activités de l'ingénieur recruté consisteront à:

- Développer des logiciels de perception sur architectures parallèles embarquées (Nvidia Jetson et autres GPU).
- Développer des plateformes expérimentales, tester et int