Stage Gratifié: Développement de Code Embarqué C Pour Le Contrôle de Moteur Brushless Sans Capteurs

**Type de contrat**: Stage

**Niveau de diplôme exigé**: Bac + 5 ou équivalent

**Fonction**: Stagiaire de l'ingénierie

**Niveau d'expérience souhaité**: Jeune diplômé

**A propos du centre ou de la direction fonctionnelle**:
Le Centre Inria de l’Université Grenoble Alpes, regroupe un peu moins de 600 personnes réparties au sein de 26 équipes de recherche et 9 services support à la recherche.

Son effectif est distribué sur 3 campus à Grenoble, en lien étroit avec les laboratoires et les établissements de recherche et d'enseignement supérieur (Université Grenoble Alpes, CNRS, CEA, INRAE,), mais aussi avec les acteurs économiques du territoire.

Présent dans les domaines du calcul et grands systèmes distribués, logiciels sûrs et systèmes embarqués, la modélisation de l’environnement à différentes échelles et la science des données et intelligence artificielle, le Centre Inria de l’Université Grenoble Alpes participe au meilleur niveau à la vie scientifique internationale par les résultats obtenus et les collaborations tant en Europe que dans le reste du monde.

**Contexte et atouts du poste**:
Inria est un institut de recherche en informatique et mathématiques. Le HanditechLab Inria [1] a pour ambition de répondre à des besoins exprimés par des individus porteurs de handicap dans le cadre du réseau des Humanlabs [2] ou via nos partenaires cliniques. Dans ce cadre, l’action contribue au projet “Bionicohand” [5] de développement d’une prothèse de main myo-électrique en collaboration avec le humanlab de Rennes, MyHumanKit (MHK) [3]. Pour améliorer la performance de notre prothèse de main, nous développons une plateforme de commande de moteurs brushless à aimants permanents (BLDC / PMSM) utilisant le microcontrôleur RP2350 (Raspberry) [6].
L’objectif du stage est de concevoir et implémenter un algorithme de commande sensorless performant et robuste, ainsi qu’une infrastructure logicielle embarquée adaptée à la cible matérielle.

Le stage se déroulera au sein du Service Expérimentation et Développement logiciel (SED) [4] de l’INRIA Grenoble, sur le site de Montbonnot (38).

**Mission confiée**:

- Étudier les caractéristiques matérielles du RP2350 et son environnement de développement (SDK C, PIO, timers, ADC, PWM, etc.).
- Définir et mettre en œuvre une architecture logicielle modulaire pour le contrôle de moteur brushless sans capteurs.
- Implémenter un contrôle sensorless basé sur la détection de la force contre-électromotrice (Back-EMF) ou sur des techniques d’observateurs (par ex. PLL, observer de flux).
- Développer les drivers bas niveau nécessaires (PWM, ADC, GPIO, interruptions, timers).
- Implémenter et valider les boucles de contrôle courant / vitesse / position selon les besoins.
- Réaliser les tests de mise au point sur banc moteur : démarrage, commutation, stabilité, efficacité, bruit.
- Instrumenter le code pour permettre l’observation et la télémétrie (via USB).
- Documenter les travaux, proposer des axes d’amélioration et contribuer à la capitalisation technique du projet.

**Principales activités**:

- Analyse du cahier des charges moteur et modélisation du système.
- Conception d’un algorithme de contrôle sensorless (Back-EMF, observer, FOC simplifié ).
- Développement C embarqué sur RP2350 (SDK C officiel, bare metal).
- Débogage et mesure à l’oscilloscope / analyseur logique.
- Mise en œuvre d’un banc d’essai moteur (alimentation, drivers de puissance, sécurité).
- Évaluation des performances (rendement, régulation, bruit, échauffement).
- Rédaction de documentation technique et rapport de stage.

**Compétences**:
**Techniques**:

- Solides bases en électronique de puissance et commande de machines électriques (BLDC, PMSM).
- Bonne maîtrise du langage C et des concepts de programmation bas niveau.
- Connaissance du développement sur microcontrôleurs ARM / RP2040 / RP2350.
- Connaissances en traitement du signal appliqué au contrôle moteur (filtrage, PLL, observer, etc.).
- Pratique des outils de mesure : oscilloscope, multimètre, banc moteur.
- Compréhension des aspects temps réel, interruptions, et contraintes embarquées.

**Comportementales**:

- Autonomie et curiosité technique.
- Rigueur dans la validation expérimentale et la documentation.
- Capacité d’analyse et de synthèse.

**Avantages**:

- Restauration subventionnée
- Transports publics remboursés partiellement
- Congés: 7 semaines de congés annuels + 10 jours de RTT (base temps plein) + possibilité d'autorisations d'absence exceptionnelle (ex : enfants malades, déménagement)
- Possibilité de télétravail (après 6 mois d'ancienneté) et aménagement du temps de travail
- Équipements professionnels à disposition (visioconférence, prêts de matériels informatiques, etc.)
- Prestations sociales, culturelles et sportives (Association de gestion des œuvres sociales d'Inria)
- Accès à la formation professionnelle

**Rémunération**:
Gratification = 4,35 € brut / heure

**Informations générales**:

- **Ville**: Montbonnot
- **Centre Inria**: C