Localisation Par Slam Et Par Objets Connectés Pour

**Type de contrat **:CDD **Contrat renouvelable **:Oui **Niveau de diplôme exigé **:Bac + 5 ou équivalent **Autre diplôme apprécié **:Doctorat **Fonction **:Ingénieur scientifique contractuel **A propos du centre ou de la direction fonctionnelle**: Le centre Inria de Lyon est le 9ème centre de recherche Inria. Créé en janvier 2022, il regroupe environ 320 personnes au sein de 19 équipes de recherche et des services supports à la recherche. Ses équipes sont localisées à Villeurbanne, à Lyon Gerland, ainsi qu’à Saint-Etienne. Le centre de Lyon est présent dans les domaines du logiciel, du calcul distribué et haute performance, des systèmes embarqués, du calcul quantique et de respect de la vie privée dans le monde numérique, mais aussi de la santé et de la biologie numériques. **Contexte et atouts du poste**: **Chroma** est une équipe de recherche Inria localisée à Lyon et Grenoble, qui vise à concevoir des algorithmes et des modèles pour permettre à des agents autonomes de percevoir, décider, apprendre et s'adapter à leur environnement, en combinant méthodes probabilistes, machine learning, techniques de planification, prise de décision multi-agents et outils d’optimisation sous contraintes. L'équipe développe et maintient plusieurs plateformes expérimentales, et est impliquée dans de nombreux projets académiques et industriels dans le domaine de la Robotique Mobile et des Véhicules Autonomes. Le poste proposé d'Ingénieur Recherche & Développement de 1 an renouvelable s'inscrit dans le cadre des technologies conçues par l'équipe Chroma sur le robot Mirokai de la société (projet "**SOLAR-Nav**"). **Mission confiée**: Dans le cadre du projet mentionné ci-dessus, les objectifs de ce poste sont de développer des fonctions de localisation nécessaires à la navigation sociale d'un robot mobile semi-humanoide Mirokaï. La navigation sociale est la capacité pour un robot de traverser un espace où plusieurs personnes sont présentes ou en mouvement, sans les gêner. Se localiser dans de telles conditions est un défi. Cependant le SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) peut servir d'approche initiale même si la présence d'humain la rend plus incertaine. Ainsi dans ce projet on utilisera d'autres sources de localisation dont dispose le robot Mirokaï. En particulier, les Runes sont des petits modules connectés sans fil, transportable par un humain, un robot, ou un objet, qui donnent leur position (relative). Certaines tâches de suivi (d'une personne, ou d'un autre robot), ou de recherche d'un objet, pourront être grandement facilitées, ce qui constituera le coeur des développements et des expérimentations de ce poste. Le travail consistera à utiliser ou étendre les outils et logiciels fournis par la société Enchanted Tools (pour les Runes, le robot Mirokaï), le simulateur de l'équipe Chroma (Gazebo) ou celui d'Enchated Tools, ainsi que les bibliothèques ROS (et de Chroma) pour le SLAM et la localisation en général. Lorsque les premières fonctions seront matures, elles seront expérimentées en environnement hospitalier réel dans le cadre de la plateforme Station H des hopitaux de Lyon (partenaire de SOLAR-Nav). L'ingénieur recruté travaillera au sein d'une équipe d'ingénieurs travaillant déjà sur plusieurs porjets robotiques, en interaction avec les doctorants et chercheurs de l'équipe Chroma. Il devra renforcer les compétences existantes de l'équipe d'ingénierie, en apportant ou développant une expertise en: - Localisation, SLAM, Fusion de capteurs - Navigation fondée sur la localisation relative et le SLAM - La simulation robotique et l'expérimentation avec robot mobile. L'ingénieur recruté contribuera également à la mise en place de démonstrations, pourra être impliqué dans des publications scientifiques, des conférences internationales. Il sera probablement amené à se déplacer sur Grenoble et Paris pour une meilleure collaboration avec les partenaires. **Principales activités**: Les activités de l'ingénieur(e) recruté(e) consisteront à: - Développer des briques de localisation d'un robot ou de localisation relative d'objets/personnes/robots proches - Développer des briques de simulation et de fusion de capteurs pour des tâches de navigation sociale en environnement intérieur (hospitalier) - Mettre en oeuvre des expérimentations réelles avec le robot mobile Mirokaï - Rédiger de la documentation, des rapports et participer à la rédaction d'articles scientifiques - Participer à des présentations et des démonstrations des simulations ainsi qu'avec un robot Mirokai auprès de publics variés - Travailler en étroite collaboration avec les ingénieurs de la société Enchanted Tools. **Compétences**: - Ingénieur avec expérience en R&D ou Docteur en Robotique, Informatique ou domaines associés. - Bonne formation théorique et pratique dans l'un des domaines suivants : Localisat