Thèse: Formage de Tissus de Fibres de Carbone Par Asservissement Visuel

**À propos de nous**:
**L’IRT Jules Verne est le centre de recherche industriel et collaboratif au service du manufacturing, qui œuvre pour renforcer la compétitivité des usines en France.**

Au sein de l'équipe **Robotique et Cobotique**, composée d’une vingtaine de personnes, docteurs(es), ingénieurs(es) et techniciens(nnes), nous nous attachons à développer des activités et des compétences dans les axes suivants:

- Mobilité 2D/3D des systèmes (manipulateurs mobiles, crawler, robots parallèles à câbles)
- Assistance aux opérateurs (robotique, cobotique, réalité augmentée)
- Positionnement et la Localisation (fusion de données, SLAM, asservissement visuel)
- Interface avec l’Usine Digitale (Données, Systèmes Cyberphysiques)

Pour cela, l’équipe s’appuie sur des relations de confiance établis avec des industriels clés (Renault, Airbus, Faurecia, STX, GE, Naval Group, Safran, PSA, ), des académiques (Ecole Centrale de Nantes, Institut Mines Telecom Atlantique, Université de Nantes, CNRS, ), des centres techniques comme le CETIM ou le CTI-PC.

Les projets menés dans l’équipe sont de natures variées : des projets collaboratifs multi partenaires industriels de l’IRT JV, de la prestation de recherche et des projets européens.

**Mission**:
l’IRT Jules Verne a créé le **programme PERFORM** (ProgrammE de Recherche FOndamentale et de Ressourcement sur le Manufacturing) qui stimule le développement de la recherche amont par le financement de grappes de thèses de doctorats portant sur des problématiques industrielles identifiées. Le programme est cogéré par l’IRT Jules Verne et ses partenaires industriels et académiques.

l’IRT Jules Verne associé à **l'Institut de recherche en informatique et en automatique (INRIA)** de Rennes propose, dans le cadre du programme PERFORM, **la thèse** intitulée **« Formage de tissus de fibres de carbone par asservissement visuel ».**

Dans le cadre de cette thèse, vos missions seront les suivantes:

- Réaliser un état de l’art sur la manipulation d’objets déformables.
- Mettre en place une stratégie d’interaction et de manipulation d’objets déformables (conception de l’effecteur / définition du système de perception).
- Modéliser la déformation de l’objet en fonction des déplacements des points de saisie.
- Développer un algorithme de suivi visuel des déformations à partir des données fournies par une caméra RGB-D.
- Élaborer une méthode de commande par asservissement visuel à partir de la modélisation 3) pour appliquer une consigne de déformation à l’objet.
- Définir un protocole expérimental, acquérir les données et reconstruire/modéliser les objets déformables par des maillages.
- Valider les résultats sur un cas d’usage défini par l’IRT Jules Verne.
- Suivre la démarche de capitalisation de l’équipe ROC de l’IRT Jules Verne.
- Présenter l’avancement des travaux lors du séminaire PERFORM annuel organisé par l’IRT Jules Verne.
- Rédiger des articles scientifiques et le manuscrit de thèse.
- Soutenance de thèses.

Au cours de la thèse, des interactions régulières auront lieu avec les industriels partenaires.

La thèse proposée étant co-encadrée par l'équipe Rainbow du centre **INRIA** de l'université de **Rennes**, le(la) doctorant(e) sera essentiellement localisé(e) pour ses travaux sur le campus de **l'Université de Rennes,** à parfois sur le site de l'IRT à Bouguenais.

**Profil**:
Vous êtes titulaire d'un diplôme d'**ingénieur ou d'un Master 2** en robotique et avez un gout prononcé pour **l'expérimentation**. Vous faites preuve d'une grande **curiosité scientifique** et souhaitez travailler en **équipe pluridisciplinaire**.

**Connaissances requises sur ce poste**:

- Contrôle-commande, en robotique et vision par ordinateur
- C++, Python et ROS
- Asservissement visuel et sur la perception visuelle 3D avec caméra RGB-D
- Maîtrise d’un des outils CAO

**Compétences demandées**:

- Technique de recherche et de synthèse bibliographique
- Maitrise de la communication écrite et orale en français et en anglais