Localisation en Temps-réel D'une Capsule Magnétique Pour La Chirurgie Minimalement Invasive
il y a 17 heures
**Localisation en temps-réel d'une capsule magnétique pour la chirurgie mínimalement invasive**:
- Réf **ABG-134613**- Stage master 2 / Ingénieur- Durée 5 mois- Salaire net mensuel 600-
- 30/11/2025- Université Marie et Louis Pasteur- Lieu de travail- Besançon Bourgogne-Franche-Comté France- Champs scientifiques-
- Sciences de l’ingénieur
- Robotique-
- Mots clés- Robotique médicale, localisation magnétique, actionnement sans contact, système mécatronique, traitement du signal.-
- 10/12/2025
- **Établissement recruteur**:
- **Site web**:
- **Description**:
- The ColoscoBot project in collaboration with the Carnot Institute of Burgundy (ICB), supported by the Bourgogne Franche-Comté region, aims to develop a magnetically actuated robot for mínimally invasive colonoscopy.
A PhD student is currently working on the magnetic actuation of a small magnetic capsule that will navigate inside the colon.
In parallel to the work on magnetic actuation and design, the goal of this internship/Master's thesis is to develop a real-time localization system for the magnetic capsule.
Catheter localization is usually achieved using x-ray fluoroscopy, which, while effective, induces exposure to ionizing radiation and the injection of contrast agents. Additionally, fluoroscopy provides only a two-dimensional projection of the inherently three-dimensional path of the robot.
To address these limitations, the emergence of magnetic localization techniques holds great promise as described in the literature.
It can provide enhanced spatial information (6 degrees of freedom) compared to fluoroscopy and eliminate the need for both contrast agents and x-ray exposure, thereby reducing patient risk and radiation dose.
- The goal of this internship is to develop a system capable of tracking the position and orientation (6 DoFs) of a magnetic capsule moving in space due to the magnetic actuation generated by a magnetic tool composed of an array of 4 permanent magnets as described in Zarrouk et al. 2019 and Hossameldin et al. 2025.
The work will successively focus on:
- Reviewing and comparing existing magnetic localization technologies;
- Defining and implementing a magnetic measurement setup suitable for integration in the ColoscoBot, in particular it must be capable of distinguishing between the contribution of the 4 actuation permanent magnets and the capsule;
- Developing a real-time 3D position and orientation estimation algorithm (based on dipole modeling, inverse field computation, or filtering);
- Build and test a laboratory prototype for validation on a phantom;
- Evaluate the performance of the localization setup in terms of relevant criteria, e.g. accuracy, update rate, robustness.
**Profil**:
- **Prise de fonction**:
- Dès que possible
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