Doctorant en Commande Partagé de Microrobots Pour

il y a 5 jours

Rennes, France CNRS Temps plein

Cette offre est disponible dans les langues suivantes:

- Français
- Anglais

Date Limite Candidature : vendredi 24 mai 2024

**Informations générales**:
**Intitulé de l'offre **:Doctorant en Commande partagé de microrobots pour les interventions médicales endovasculaires H/F**
Référence : UMR6074-CLAPAC-006
Nombre de Postes : 1
Lieu de travail : RENNES
Date de publication : mardi 9 avril 2024
Type de contrat : CDD Doctorant/Contrat doctoral
Durée du contrat : 36 mois
Date de début de la thèse : 1 octobre 2024
Quotité de travail : Temps complet
Rémunération : La rémunération est d'un minimum de 2135,00 € mensuel
Section(s) CN : Interactions, particules, noyaux du laboratoire au cosmos

**Description du sujet de thèse**:

- Les robots miniatures sans attache ont récemment montré des résultats prometteurs dans plusieurs scénarios à l'échelle microscopique, comme la délivrance ciblée de médicaments, le microassemblage et les procédures de biopsie. Cependant, la grande majorité de ces robots à petite échelle ont des capacités de manipulation très limitées, et aucun des systèmes de direction actuellement disponibles ne permet aux humains de contrôler de manière intuitive et efficace des robots miniaturisés dextères dans un environnement distant. De plus, la plupart des résultats rapportés jusqu'à présent concernent le contrôle de robots microrobotiques individuels. Ce n'est que récemment que le contrôle d'essaims de microrobots multifonctionnels est devenu possible. Permettre à un utilisateur humain de contrôler de manière indépendante et intuitive un essaim de microrobots peut en effet être bénéfique dans de nombreux scénarios.
- L'objectif de ce travail de recherche est de permettre un contrôle humain intuitif et fiable de systèmes multi-robots sans attache à petite échelle via des interfaces et des techniques d'interaction innovantes basées sur la cognition, en exploitant les retours multisensoriels et le contrôle partagé alimenté par l'IA.
- Les travaux aborderont quelques-uns des points suivants, en fonction de l'expertise et des intérêts du/de la chercheur-se ainsi que de l'avancement du projet:
- Contrôle partagé cognitif : développer des méthodes de contrôle partagé pour réguler le compromis entre le suivi des commandes de l'opérateur humain et les actions de contrôle autonome lors du contrôle de systèmes multi-robots à l'échelle microscopique.
- Génération de trajectoire réactive : développer des stratégies de génération et de replanification de trajectoires en ligne pour l'exécution de tâches (semi-)autonomes au moyen de problèmes d'optimisation contrainte basés sur l'IA pour les systèmes multi-robots à l'échelle microscopique.
- Pilotage autonome par asservissement visuel : développer un asservissement visuel alimenté par l'IA pour générer des actions (micro-)robotiques autonomes pour le cadre de contrôle partagé.
- Perception visuohaptique : étudier quels ensembles d'informations fournir en utilisant les retours visuels et haptiques pendant le fonctionnement du système à travers des études perceptuelles humaines.
- Rendu haptique : concevoir des techniques de rendu haptique pour communiquer avec les opérateurs, combinant des retours kinesthésiques avec des sensations tactiles/cutanées.
- Contrôle de stabilité et fiabilité : concevoir des techniques de stabilité (basées sur la passivité) pour garantir la sécurité du système microrobotique ; en fonction de la connaissance de l'environnement, les techniques de passivité dans le domaine temporel (moins de connaissances) et basées sur le modèle (plus de connaissances) peuvent être entrelacées ou combinées.**Contexte de travail**:
Le poste est ouvert dans le cadre du projet européen collaboratif RĔGO (rego-project.eu). Le projet est composé de huit partenaires internationaux de quatre pays de l'UE : le CNRS, Inria, le CHU de Rennes, Haption (France), l'Université de Twente (Pays-Bas), la Scuola Superiore Sant'Anna, l'Istituto Italiano di Tecnologia (Italie), le Helmholtz-Zentrum Dresden-Rossendorf (Allemagne). Le travail sera effectué à l'IRISA-CNRS à Rennes dans le cadre de l'équipe Rainbow, qui est reconnue internationalement pour son activité scientifique ainsi que pour son expérience en matière de transfert de technologie dans les domaines du contrôle partagé, des multi-robots, de l'haptique, du contrôle basé sur les capteurs, du suivi visuel et de l'asservissement visuel.

A propos du laboratoire
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L'IRISA est aujourd'hui l'un des plus grands laboratoires de recherche français (plus de 850 personnes) dans le domaine de l'informatique et des technologies de l'information. Structuré en sept départements scientifiques, l'IRISA est un laboratoire d'excellence dont les priorités scientifiques sont la bioinformatique, la sécurité des systèmes, les nouvelles architectures logicielles, la réalité virtuelle

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    il y a 5 jours

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    Rennes, France Université de Rennes 1 Temps plein

    **À propos de nous**: **_ Service d’affectation_**_ : _Service Orientation Insertion Entrepreneuriat _(SOIE)_ Le SOIE est un service commun de l'Université de Rennes dédié à l'orientation, l'insertion professionnelle et à l’Entrepreneuriat. Rattaché à ce service, le Pépite Bretagne _(Pôle Étudiant Pour l’Innovation, le Transfert et...

  • Gestionnaire Administratif.ve

    il y a 4 semaines

    Rennes, France Université de Rennes 1 Temps plein

    **Société**: **_ Le service : _**Direction de la Recherche et de l’Innovation _(DRI)_ La Direction de la Recherche et de l’Innovation est chargée de la mise en œuvre de la politique scientifique de l’Université. Elle est le lieu ressources pour toutes les questions liées à la formation doctorale, à la recherche et à la...

  • Charge.e de Mission Logement

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    Rennes, France Université de Rennes 1 Temps plein

    **Société**: **_ Le Service _**_: Centre de Mobilité Internationale (CMI)_ Le Centre de Mobilité Internationale (CMI) est chargé de l’accueil des étudiants, doctorants et chercheurs internationaux des établissements d’enseignement supérieur rennais (Université de Rennes, Université Rennes 2, Institut Agro, Centrale Supélec, EHESP, ENSAB,...

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    Thèse en Chimie Organique (H/F)Description du poste:Missions:Le(a) doctorant(e) travaillera sur le campus de Villejean (Rennes) avec le Dr Charlène Gadais sur la synthèse automatisée de peptides et à l'Ecole nationale Supérieure de Chimie de Rennes (campus de Beaulieu, Rennes) avec le Professeur Thierry Benvegnu, sur la synthèse de conjugués...

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