Voir plus Effondrement

Doctorant (F/H) Commande Partagée Par Cartographie

Il y a 2 mois

Rennes, France Inria Temps plein

**Type de contrat **:CDD

**Niveau de diplôme exigé **:Bac + 5 ou équivalent

**Fonction **:Doctorant

**A propos du centre ou de la direction fonctionnelle**:
Le centre Inria Rennes - Bretagne Atlantique est un des huit centres d’Inria et compte plus d'une trentaine d’équipes de recherche. Le centre Inria est un acteur majeur et reconnu dans le domaine des sciences numériques. Il est au cœur d'un riche écosystème de R&D et d’innovation : PME fortement innovantes, grands groupes industriels, pôles de compétitivité, acteurs de la recherche et de l’enseignement supérieur, laboratoires d'excellence, institut de recherche technologique.

**Contexte et atouts du poste**:
**Le contexte d’emploi de ce poste est l’action exploratoire Inria MusMaps.**

MusMapS exploite des cartographies d’efforts de sujets pathologiques pour personnaliser l’assistance d’un exosquelette du membre supérieur par commande partagée. Le couplage musculosquelettique - commande partagée pour des pathologies type neuromusculaires (myopathies) ou neurodégénératives (sclérose en plaques, post-AVC,...) est un enjeu de recherche à fort potentiel applicatif pour ces patients.

**Cette action exploratoire est menée conjointement par les équipes Inria **MimeTIC** et **Rainbow**, en collaboration avec le **Pôle Saint Hélier **et la chaire Innovations Handicap Autonomie et Accessibilité (**IH2A**) de l’INSA de Rennes.**

Pour le membre supérieur, les modes d’assistance les plus simples se contentent de compenser la gravité en estimant les actions de gravité sur le membre assisté (et donc en estimant sa configuration articulaire) [5]. Des commandes plus complexes permettent de tenir compte des capacités résiduelles de génération d’efforts des sujets en adaptant directement le niveau d’assistance en fonction de la tâche à assister et de cette capacité musculaire estimée [9]. Cette approche est très prometteuse car elle permet d’élaborer une commande en effort personnalisée et d’envisager le système d’assistance comme une réelle extension du membre du sujet. Cette approche est cependant peu commune dans la littérature du fait de la complexité du problème posé. En particulier, l’usage d’un estimateur des capacités de génération d’efforts musculaires pour des sujets pathologiques n’a pas encore été réalisé. C’est ce type d’approche originale que nous envisageons dans MusMapS.

[1] Brian A Garner et Marcus G Pandy. “Estimation of musculotendon properties in the human upper limb”. In : Annals of biomedical engineering 31 (2003), p. 207-220.

[2] Diane Haering et al. “Using Torque-Angle and Torque-Velocity Models to Characterize Elbow Mechanical Function : Modeling and Applied Aspects”. In : Journal of Biomechanical Engineering 141.8 (2019), p. 084501.
[3] Frederik Heinen et al. “Muscle-tendon unit scaling methods of Hilltype musculoskeletal models : An overview”. In : Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part H : Journal of Engineering in Medicine 230.10 (2016), p. 976-984.
[4] Arvid QL Keemink, Herman van der Kooij et Arno HA Stienen. “Admittance control for physical human-robot interaction”. In : The International Journal of Robotics Research 37.11 (2018), p. 1421-1444.
[5] Maxime Manzano et al. “Model-based upper-limb gravity compensation strategies for active dynamic arm supports”. In : 2023 International Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR). IEEE. 2023, p. 1-6.
[6] Antoine Muller et al. “CusToM : a Matlab toolbox for musculoskeletal simulation”. In : Journal of Open Source Software 4.33 (2019), p. 1-3.
[7] Antoine Muller et al. “Non-invasive techniques for musculoskeletal model calibration”. In : Congrès Français de Mécanique. 2017.
[8] Pierre Puchaud et al. “Knee torque generation capacities modelled with physiological torque-angle-velocity relationships”. In : Computer Methods in Biomechanics and Biomedical Engineering 22.sup1 (2019), S286-S288.
[9] Lowell Rose, Michael CF Bazzocchi et Goldie Nejat. “A modelfree deep reinforcement learning approach for control of exoskeleton gait patterns”. In : Robotica 40.7 (2022), p. 2189-2214.
[10] Benjamin Treussart et al. “Controlling an upper-limb exoskeleton by EMG signal while carrying unknown load”. In : 2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). IEEE. 2020, p. 9107-9113.

**Mission confiée**:
Dans le cadre de ce projet, le.a doctorant.e recruté.e aura pour mission de **développer la commande partagée basée sur les capacités de génération d’effort du sujet estimées en temps réel**. En particulier, il.elle devra mener deux axes de recherches fondamentaux:

- **Estimateur basé capteur** : Pour estimer l’état courant de l’utilisateur, nous allons procéder en deux étapes. Nous allons d’abord chercher à apprendre l’état cinématique du sujet (positions et vitesses articulaires) à partir des cap

Nous avons d'autres emplois actuels liés à ce domaine que vous pouvez trouver ci-dessous

  • Doctorant en Commande Partagé de Microrobots Pour

    il y a 5 jours

    Rennes, France CNRS Temps plein

    Cette offre est disponible dans les langues suivantes: - Français - Anglais Date Limite Candidature : vendredi 24 mai 2024 **Informations générales**: **Intitulé de l'offre **:Doctorant en Commande partagé de microrobots pour les interventions médicales endovasculaires H/F** Référence : UMR6074-CLAPAC-006 Nombre de Postes : 1 Lieu de travail :...

  • Doctorant / Doctorante en Informatique (H/F)

    il y a 5 jours

    Rennes, France CNRS Temps plein

    Cette offre est disponible dans les langues suivantes: - Français - Anglais Date Limite Candidature : lundi 27 mai 2024 **Informations générales**: **Intitulé de l'offre **:Doctorant / Doctorante en informatique (H/F)** Référence : UMR6074-ANNORG-006 Nombre de Postes : 1 Lieu de travail : RENNES Date de publication : lundi 6 mai 2024 Type de contrat...

  • Cartographe (H/F)

    il y a 4 semaines

    Rennes, France Imagreen Temps plein

    ING/ENR/35/CAU/006805 - **Type de contrat**: CDI - **Secteur**: Energie Renouvelable - **Fonctions**: Ingénierie / études techniques - **Région**: Bretagne - **Ville**: Rennes **Quelles sont les missions ?**: Imagreen est un cabinet de conseil et de recrutement, spécialisé depuis plus de 10 ans dans le secteur de la transition environnementale et...

  • Doctorant en Physique Appliquée à L'environement

    il y a 3 semaines

    Rennes, France CNRS Temps plein

    Cette offre est disponible dans les langues suivantes: - Français - Anglais Date Limite Candidature : vendredi 12 avril 2024 **Informations générales**: **Intitulé de l'offre **:Doctorant en Physique Appliquée à l'Environement (H/F)** Référence : UMR6118-JORHEY-010 Nombre de Postes : 2 Lieu de travail : RENNES Date de publication : vendredi 22...

  • Cartographe (H/F)

    il y a 2 semaines

    Rennes, Bretagne, France Imagreen Temps plein

    ING/ENR/35/CAU/006805- **Type de contrat**: CDI- **Secteur**: Energie Renouvelable- **Fonctions**: Ingénierie / études techniques- **Région**: Bretagne- **Ville**: Rennes**Quelles sont les missions ?**:Imagreen est un cabinet de conseil et de recrutement, spécialisé depuis plus de 10 ans dans le secteur de la transition environnementale et sociale. Nous...

  • Un Géomaticien Cartographe

    il y a 2 semaines

    Rennes, Bretagne, France LTd Temps plein

    **Présentation de l'agence**:LTd compte 9 agences spécialisées en recrutement et en travail temporaire organisées par pôle d'expertise en Ingénierie, Tertiaire Haut de Gamme - Fonctions Supports sur la France entière et à l'International. Ltd assure Qualité et Performance, fondé sur une procédure de recrutement rigoureuse et adaptée aux exigences...

  • Un Géomaticien Cartographe

    il y a 3 semaines

    Rennes, France LTd Temps plein

    **Présentation de l'agence**: LTd compte 9 agences spécialisées en recrutement et en travail temporaire organisées par pôle d'expertise en Ingénierie, Tertiaire Haut de Gamme - Fonctions Supports sur la France entière et à l’International. Ltd assure Qualité et Performance, fondé sur une procédure de recrutement rigoureuse et adaptée aux...

  • Doctorant(E) (H/F) super-réseaux de Moiré Dans

    il y a 2 semaines

    Rennes, Bretagne, France CNRS Temps plein

    Cette offre est disponible dans les langues suivantes:- Français- AnglaisDate Limite Candidature : samedi 22 avril 2023**Informations générales**:**Intitulé de l'offre **:Doctorant(e) H/F "Super-réseaux de moiré dans des hétérostructures de dichalcogénures de métaux de transition"**Référence : UMR6251-THOJAO-001Nombre de Postes : 1Lieu de travail...

  • Alternant Cartographie

    il y a 3 semaines

    Rennes, France Veolia Temps plein

    **Description de l'entreprise** Vous pensez que la préservation de l'eau et de l'environnement sont des enjeux majeurs pour notre société ? Vous souhaitez évoluer au sein d'une entreprise engagée pour la protection des ressources naturelles et soucieuse de la qualité de vie au travail, dont les valeurs de respect et de solidarité sont plébiscitées...

  • ALTERNANT Cartographie

    il y a 4 semaines

    Rennes, France Veolia Temps plein

    VOTRE MISSION:Vous accompagnerez Pauline, Administratrice Régionale du SIG ainsi que les Cartographes / Géomaticiens de nos territoires, sur l’optimisation de notre outil SIG.Au quotidien, vous interviendrez sur les missions principales suivantes:Contribuer à l’administration du SIG et à son évolution (base Postgis, logiciel QGIS, FME et...

  • ALTERNANT Cartographie

    il y a 4 semaines

    Rennes, France Veolia Temps plein

    Description du posteVOTRE MISSION:Vous accompagnerez Pauline, Administratrice Régionale du SIG ainsi que les Cartographes / Géomaticiens de nos territoires, sur l’optimisation de notre outil SIG.Au quotidien, vous interviendrez sur les missions principales suivantes:Contribuer à l’administration du SIG et à son évolution (base Postgis, logiciel...

  • Doctorant (F/H) Limitation de La Taille Des

    il y a 3 semaines

    Rennes, France Inria Temps plein

    **Type de contrat **:CDD **Niveau de diplôme exigé **:Bac + 5 ou équivalent **Fonction **:Doctorant **Niveau d'expérience souhaité **:Jeune diplômé **A propos du centre ou de la direction fonctionnelle**: Le centre Inria de l'Université de Rennes est l'un des neuf centres d’Inria et compte plus d'une trentaine d’équipes de recherche. Le...

  • ALTERNANT Cartographie

    il y a 1 mois

    Rennes, France Veolia Temps plein

    Description de l'entreprise Vous pensez que la préservation de l'eau et de l'environnement sont des enjeux majeurs pour notre société ? Vous souhaitez évoluer au sein d'une entreprise engagée pour la protection des ressources naturelles et soucieuse de la qualité de vie au travail, dont les valeurs de respect et de solidarité sont plébiscitées...

  • Doctorant (F/H) Limitation de La Taille Des

    il y a 2 semaines

    Rennes, Bretagne, France Inria Temps plein

    **Type de contrat **:CDD**Niveau de diplôme exigé **:Bac + 5 ou équivalent**Fonction **:Doctorant**Niveau d'expérience souhaité **:Jeune diplômé**A propos du centre ou de la direction fonctionnelle**:Le centre Inria de l'Université de Rennes est l'un des neuf centres d'Inria et compte plus d'une trentaine d'équipes de recherche. Le centre Inria est...

  • Responsable Régulation Temps Partagé

    il y a 2 semaines

    Rennes, Bretagne, France KEOLIS Temps plein

    Responsable Régulation Temps Partagé F/HExploitationPionnier dans le développement des transports publics, Keolis est le partenaire des décideurs publics qui souhaitent faire de la mobilité partagée un levier d'attractivité et de vitalité pour leur territoire.Travailler chez Keolis, c'est avant tout vivre des expériences. Les collaborateurs Keolis...

  • Responsable Régulation Temps Partagé

    il y a 1 semaine

    Rennes, France GR - Keolis Rennes Temps plein

    Responsable Régulation Temps Partagé F/H Exploitation Pionnier dans le développement des transports publics, Keolis est le partenaire des décideurs publics qui souhaitent faire de la mobilité partagée un levier d’attractivité et de vitalité pour leur territoire. Travailler chez Keolis, c’est avant tout vivre des expériences. Les 68 500...

  • Responsable Régulation Temps Partagé

    il y a 2 semaines

    Rennes, Bretagne, France Speedrh Temps plein

    Basé en région parisienne, Speed RH est un cabinet de recrutement de premier plan qui se consacre à la mise en relation des entreprises avec les professionnels talentueux qu'elles recherchent. Notre expertise s'ancre dans une connaissance approfondie des dynamiques du marché de l'emploi et dans l'écoute attentive des besoins spécifiques de chaque...

  • Responsable Régulation Temps Partagé

    il y a 3 semaines

    Rennes, France Speedrh Temps plein

    Basé en région parisienne, Speed RH est un cabinet de recrutement de premier plan qui se consacre à la mise en relation des entreprises avec les professionnels talentueux qu’elles recherchent. Notre expertise s'ancre dans une connaissance approfondie des dynamiques du marché de l'emploi et dans l'écoute attentive des besoins spécifiques de chaque...

  • Rssi Partagé

    il y a 3 semaines

    Rennes, France Groupe Asten Temps plein

    **RSSI partagé (H/F)**: **Poste et missions (H/F)**: En fonction de l’organisation et du niveau de maturité de nos clients sur la Sécurité des Systèmes d’Information, vous pourrez être amené(e), sous la supervision du RSSI Senior du Groupe Asten, à réaliser l’ensemble des missions dévolues traditionnellement au RSSI: - L’identification des...

  • Vendeur Comptoir

    il y a 4 semaines

    Rennes, France H-TUBE Temps plein

    Spécialiste incontournable des matériaux de synthèse comme le PVC ou le PE à destination des acteurs du bâtiment, des travaux publics et de l'industrie. Aujourd'hui, H-Tube présente un catalogue de plus de 30 000 références. Chacune de nos agences dispose d'un stock important et possède son propre service de livraison afin de répondre à toutes les...