Doctorat en Robotique Collaborative

il y a 2 semaines

Nantes, France CNRS Temps plein

Cette offre est disponible dans les langues suivantes:

- Français
- Anglais

Date Limite Candidature : jeudi 25 avril 2024

**Informations générales**:
**Intitulé de l'offre **:Doctorat en Robotique Collaborative (H/F)**
Référence : UMR6004-CHRWEN-002
Nombre de Postes : 1
Lieu de travail : NANTES
Date de publication : jeudi 4 avril 2024
Type de contrat : CDD Doctorant/Contrat doctoral
Durée du contrat : 36 mois
Date de début de la thèse : 1 octobre 2024
Quotité de travail : Temps complet
Rémunération : La rémunération est de 2135,00 € brut mensuel
Section(s) CN : Sciences de l'information : traitements, systèmes intégrés matériel-logiciel, robots, commandes, images, contenus, interactions, signaux et langues

**Description du sujet de thèse**:

- Titre : Tenségrité et Intelligence Incarnée pour robot souple et agile
- La plupart des robots existants actuellement sont rigides, lourds, et dangereux. Les enjeux écologiques et d’interactions avec l’humain insistent de plus en plus à rechercher plus de légèreté (économie de matière et d’énergie), et de compliance pour favoriser une interaction avec les humains plus collaborative.
- Parmi les approches pour atteindre cet objectif, la tenségrité est une voie intéressante. Une structure tensègre est un ensemble d’éléments rigides soumis à de la compression mis en équilibre via des éléments élastiques en tension. La plupart des éléments biologiques sont des structures tensègres [1].
- Les structures robotiques tensègres bio-inspirés sont souvent actionnées via des câbles (qui modélisent les muscles) dont la longueur et les forces exercées vont varier. Ceci sera la base d’un nouvel équilibre. C’est souvent ainsi que l’on transforme une structure tensègre en un mécanisme ou robot tensègre. L’actionnement par câbles impose des conditions d’unilatéralité sur les forces que les câbles peuvent exercées.
- Un empilement de vertèbres peut être utilisé pour constituer un robot manipulateur tensègre avec une mobilité intéressante. Différents exemples dans la littérature existent, inspirés du cou des oiseaux [2,3] ou de colonnes vertébrales humaines [4], de serpents [5] ou de poisson [6].
- L’intelligence est souvent associée au cerveau, à la résolution de problèmes complexes et à l’apprentissage. Il existe une autre forme d’intelligence : celle du corps en interaction avec l’environnement, que l’on appelle intelligence incarnée [7]. Elle est largement exploitée dans la nature et est importante en robotique pour exploiter les propriétés des corps des robots.
- Dans le cadre de cette thèse, différents éléments peuvent contribuer à l’intelligence incarnée, comme par exemple l’équilibre postural des pattes d’oiseaux. Cet équilibre peut être vu comme un système de tenségrité passif qui leur permet de dormir debout, voir un équilibre sur une patte et de résister à des bourrasques de vents en équilibre sur une branche ou un fil [8].
- L’empilement de structures de tenségrité peut permettre de filtrer et amortir les vibrations pour éviter de transmettre le long du cou d’un oiseau des vibrations dues à la marche jusqu’à la tête des oiseaux [3].
- L’actionnement par câbles est généralement antagoniste, pour dépasser la limite dûe à l’unilatéralité des forces et tirer inspiration de l’actionnement antagoniste des muscles. Il est connu que la co-activation de muscles antagonistes permet dans les systèmes biologiques d’accroitre la raideur musculaire. Cependant, cette propriété intéressante ne peut se retrouver dans les systèmes mécaniques que pour un choix adapté des formes d’articulation et du choix de l’attache des muscles [9].
- Les systèmes construits par empilement de systèmes de tenségrité commandés par un nombre limité d’actionneurs peuvent devenir instables si on construit leur commande sur des méthodes classiques d’inversion de modèle, et il est plus approprié d’utiliser la stabilisation naturelle du système pour obtenir des commandes stables [10]. Des modèles d’apprentissage et de contrôle prédictif [11, 12], exploitant la physique du corps [4,5], peuvent permettre de faire face à la complexité de tels systèmes afin d’atteindre une compliance dans l’action et une souplesse dans l’interaction [11].
- L'objectif général de la thèse est de mettre en avant les principes de l'intelligence incarnée et de combiner différentes techniques de tenségrité pour la construction d’un robot agile et pour la réalisation de tâches en collaboration sûre avec l'humain dans le cadre de l'industrie 4.0. Les types de tâches considérées seront la manipulation, la saisie par enroulement et des actions mécaniques sur l'environnement (efforts extérieurs). La bio-inspiration guidera les choix d'actionnement: l'actionnement sera adapté en fonction des tâches et en cours de mouvement, à la m

  • Doctorat en Robotique

    il y a 1 mois

    Nantes, France CNRS Temps plein

    Cette offre est disponible dans les langues suivantes: - Français - Anglais Date Limite Candidature : mardi 9 mai 2023 **Informations générales**: **Intitulé de l'offre **:Doctorat en robotique (H/F) : Etude de l'équilibre postural des oiseaux** Référence : UMR6004-CHRWEN-001 Nombre de Postes : 1 Lieu de travail : NANTES Date de publication : mardi...

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    Nantes, France Astek Temps plein

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    il y a 4 semaines

    Nantes, France CNRS Temps plein

    Cette offre est disponible dans les langues suivantes: - Français - Anglais Date Limite Candidature : vendredi 22 décembre 2023 **Informations générales**: **Intitulé de l'offre **:Post-doctorant (H/F) sur le développement d’algorithmes de SLAM pour la navigation de drones** Référence : UMR6004-ISAFAN-004 Nombre de Postes : 1 Lieu de travail :...

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  • Ingénieur R&D Contrôles Non Destructifs

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    Nantes, France IRT JULES VERNE Temps plein

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  • Ingénieur R&D Mathématiques appliquées

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    Nantes, France IRT JULES VERNE Temps plein

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    Nantes, France FORMAPRIV Temps plein

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    Nantes, France IRT Jules VERNE Temps plein

    **À propos de nous**: L'IRT Jules Verne est un centre de recherche mutualisé dédié au développement des technologies avancées de production. Il vise l’amélioration de la compétitivité de filières industrielles stratégiques. Au sein de l'équipe **Procédés Matériaux Métalliques (PMM) et Fabrication Additive**, composée d’une quinzaine de...

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