Internship: Humanoid Robotics

Le descriptif de l’offre ci-dessous est en Anglais_

**Type de contrat**: Convention de stage

**Niveau de diplôme exigé**: Bac + 4 ou équivalent

**Fonction**: Stagiaire de la recherche

**Contexte et atouts du poste**:
The HUCEBOT team is a new team of the Center Inria at the University of Lorraine.

The main robots of the team are the Tiago++ bimanual mobile manipulator, the Unitree G1 humanoid, and the Talos humanoid robot. The team also works with Franka cobots and exoskeletons.

The intern will work with a team of about 25 members, including permanent researchers, PhD students and post-doctoral researchers.

**Mission confiée**:
The topic of this internship will be to work on bridging the gap between reinforcement learning and model-based approaches for humanoid control. It will be focused on developing a new kind of solver that can solve many similar problems in parallel more efficiently that the current quadratic programming or non-linear programming solver.

The starting point will be the recently introduced Parametric-task MAP-Elites [1], that will need to be connected with modern solvers like ProxQP that can take advantage of warm-starting [2].

[1] Anne T, Mouret JB. Parametric-Task MAP-Elites. In Proceedings of the Genetic and Evolutionary Computation Conference 2024 Jul 14 (pp. 68-77).

[2] Bambade A, El-Kazdadi S, Taylor A, Carpentier J. Prox-qp: Yet another quadratic programming solver for robotics and beyond. InRSS 2022-Robotics: Science and Systems 2022 Jun 27.

**Principales activités**:
Main activities (5 maximum):

- programming experiments (most probably in C++, possibly in Python)
- analyze and report results

**Compétences**:
Technical skills and level required:

- Python programming
- C++ would be appreciated

Languages: English (French is not required - the official language of the team is English)

**Avantages**:

- Subsidized meals
- Partial reimbursement of public transport costs
- Leave: 7 weeks of annual leave + 10 extra days off due to RTT (statutory reduction in working hours) + possibility of exceptional leave (sick children, moving home, etc.)
- Possibility of teleworking (after 6 months of employment) and flexible organization of working hours
- Professional equipment available (videoconferencing, loan of computer equipment, etc.)
- Social, cultural and sports events and activities
- Access to vocational training
- Social security coverage

**Rémunération**:
€4.35/hour

**Informations générales**:

- **Thème/Domaine**: Robotique et environnements intelligents
- **Ville**: Villers lès Nancy
- **Centre Inria**: Centre Inria de l'Université de Lorraine
- **Date de prise de fonction souhaitée**: 2025-05-01
- **Durée de contrat**: 6 mois
- **Date limite pour postuler**: 2025-03-17

**Consignes pour postuler**:
**Sécurité défense**:
Ce poste est susceptible d’être affecté dans une zone à régime restrictif (ZRR), telle que définie dans le décret n°2011-1425 relatif à la protection du potentiel scientifique et technique de la nation (PPST). L’autorisation d’accès à une zone est délivrée par le chef d’établissement, après avis ministériel favorable, tel que défini dans l’arrêté du 03 juillet 2012, relatif à la PPST. Un avis ministériel défavorable pour un poste affecté dans une ZRR aurait pour conséquence l’annulation du recrutement.

**Politique de recrutement**:
Dans le cadre de sa politique diversité, tous les postes Inria sont accessibles aux personnes en situation de handicap.

**Contacts**:

- **Équipe Inria**: LARSEN
- **Recruteur**:
**L'essentiel pour réussir**:
**A propos d'Inria**:
Inria est l’institut national de recherche dédié aux sciences et technologies du numérique. Il emploie 2600 personnes. Ses 215 équipes-projets agiles, en général communes avec des partenaires académiques, impliquent plus de 3900 scientifiques pour relever les défis du numérique, souvent à l’interface d’autres disciplines. L’institut fait appel à de nombreux talents dans plus d’une quarantaine de métiers différents. 900 personnels d’appui à la recherche et à l’innovation contribuent à faire émerger et grandir des projets scientifiques ou entrepreneuriaux qui impactent le monde. Inria travaille avec de nombreuses entreprises et a accompagné la création de plus de 200 start-up. L'institut s'efforce ainsi de répondre aux enjeux de la transformation numérique de la science, de la société et de l'économie.