Emplois actuels liés à Thèse "Architecture de commande robuste d'un véhicule autonome en fonction de l'état d'adhérence, et estimation du coefficient d'adhérence roues - Compiègne, Hauts-de-France - CNRS
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Compiègne, Hauts-de-France CNRS Temps pleinInformations généralesTitre de l'offre : Thèse en localisation collaborative pour robotsRéférence : UMR7253-JOEALH-010Nombre de postes : 1Lieu de travail : CNRSDate de publication : Type de contrat : CDD Doctorant/Contrat doctoralDurée du contrat : 36 moisDate de début de la thèse : Quotité de travail : Temps completRémunération : La...
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Convoyeur (H/F) - Spécialiste en Gestion de Véhicules
il y a 6 jours
Compiègne, Hauts-de-France LE MERCATO DE L'EMPLOI Temps pleinÀ propos de l'entrepriseLE MERCATO DE L'EMPLOI est un prestataire de confiance pour de nombreuses compagnies d'assurances.MissionVos missions consisteront à :-Récupérer les véhicules endommagés directement chez les clients et assurer la livraison d'un véhicule de location en remplacement-Nettoyer minutieusement les véhicules après...
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Préparateur de commandes H/F
il y a 3 heures
Compiègne, Hauts-de-France Synergie Margny les Compiegne Temps pleinA propos de l'entreprise :Synergie, un groupe de services en Ressources Humaines, vous accompagne dans votre carrière professionnelle. Nous sommes présents dans 17 pays, avec 800 agences d'emploi et 5 600 collaborateurs. Nous vous proposons des solutions concrètes pour vos besoins en recrutement, intérim, formation et conseil RH.A propos du poste...
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Préparateur de commandes H/F
il y a 2 semaines
Compiègne, Hauts-de-France Synergie Margny les Compiegne Temps pleinA propos de l'entreprise Synergie Margny les Compiegne :Synergie, un groupe de services en Ressources Humaines, vous accompagne dans votre carrière professionnelle. Nous sommes présents dans 17 pays, avec 800 agences d'emploi et 5 600 collaborateurs. Nous vous proposons des solutions concrètes pour vos besoins en recrutement, formation et conseil...
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Préparateur de commandes H/F
il y a 1 semaine
Compiègne, Hauts-de-France Synergie Margny les Compiegne Temps pleinSynergie, votre partenaire de choix pour une carrière réussie. Nous sommes un groupe de services en Ressources Humaines, présent dans 17 pays, avec 800 agences d'emploi et 5 600 collaborateurs. Nous vous accompagnons dans votre parcours professionnel : recrutement, intérim, formation et conseil RH. Nous recherchons pour notre client, une entreprise...
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Ingénieur en localisation et cartographie collaborative
il y a 3 jours
Compiègne, Hauts-de-France CNRS Temps pleinInformations généralesTitre de l'offre : Ingénieur en localisation et cartographie collaborativeDomaine : Sciences de l'Ingénieur et instrumentation scientifiqueEmploi type : Ingénieur-e en techniques expérimentalesMissionsL'objectif de ce poste est de contribuer au développement de méthodes de localisation collaborative, aidées par des...
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Ingénieur en localisation et cartographie collaborative
il y a 1 jour
Compiègne, Hauts-de-France CNRS Temps pleinInformations généralesTitre de l'offre : Ingénieur en localisation et cartographie collaborativeDomaine : Sciences de l'Ingénieur et instrumentation scientifiqueEmploi type : Ingénieur-e en techniques expérimentalesContexte de travailLaboratoire Heudiasyc, Université de Technologie de Compiègne.Projet ANR ToICarMissionsContribution au...
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Économiste de la Construction Bâtiment
il y a 1 heure
Compiègne, Hauts-de-France FAYAT BÂTIMENT Temps pleinProfessionnel de l'Estimation et du Prix de VenteVous rejoindrez notre équipe de FAYAT BÂTIMENT en tant que professionnel de l'estimation et du prix de vente. Votre mission sera d'optimiser les déboursés et de définir le prix de vente en collaboration avec le service étude de prix du siège de Nord France Constructions.Compétences...
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Économiste de la Construction Bâtiment
il y a 4 heures
Compiègne, Hauts-de-France FAYAT BÂTIMENT Temps pleinProfessionnel de l'Estimation et du Prix de VenteVous rejoindrez notre équipe de FAYAT BÂTIMENT en tant que professionnel de l'estimation et du prix de vente. Votre mission sera d'optimiser les déboursés et de définir le prix de vente en collaboration avec le service étude de prix du siège de Nord France Constructions.Compétences...
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Préparateur de commandes H/F
il y a 3 semaines
Compiègne, Hauts-de-France Synergie Margny les Compiegne Temps pleinDétails de l'offreVous intégrez l'équipe de Synergie Margny les Compiegne au poste de Préparateur de commandes H/F pour une mission longue durée.MissionsPréparation des commandes pour l'expédition et gestion du conditionnement de celles-ci (filmage/étiquetage)Montage du mobilier d'exposition et du mobilier à destination des...
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Chef de Projet Systèmes et Réseaux
il y a 2 semaines
Compiègne, Hauts-de-France ETS UNIVERSITE DE TECHNOLOGIE DE COMPIEG Temps pleinPrésentation du PosteL'ETS Université de Technologie de Compiègne recherche un Ingénieur Système et Réseau pour rejoindre son équipe au sein de la Direction des Systèmes d'Information.Compétences et ResponsabilitésAdministration et Maintenance : Administrer et maintenir des systèmes et réseaux complexes pour garantir une performance...
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Technicien traitement de l'information
il y a 1 semaine
Compiègne, Hauts-de-France CARSAT HAUTS DE FRANCE Temps pleinDescription du posteVous rejoindrez l'équipe de CARSAT HAUTS DE FRANCE en tant que technicien traitement de l'information. Vous serez chargé de l'orientation des assurés, des appels sortants pour proposer des rendez-vous ou demander des pièces justificatives, de la numérisation des documents, de la vérification de la conformité et/ou la...
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Technicien en pneumatiques automobiles
il y a 1 semaine
Compiègne, Hauts-de-France BestDrive France Temps pleinPoste : Production - Gestion/MaintenanceNiveau de qualification : BEP/CAP / Employé/Opérateur/Ouvrier Spe/BacLocalisation : Hauconcourt - 57, FranceZone de déplacement : DépartementaleVos missions, si vous les acceptez :Effectuer des prestations sur des véhicules particuliers (VL).Assurer la maintenance des pneus d'un VI dans un atelier ou en...
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Technicien traitement de l'information
il y a 22 heures
Compiègne, Hauts-de-France CARSAT HAUTS DE FRANCE Temps pleinDescription du posteVous rejoindrez l'équipe de CARSAT HAUTS DE FRANCE en tant que technicien traitement de l'information. Vous serez chargé de l'orientation des assurés, des appels sortants pour proposer des RDV ou demander des pièces justificatives, de la numérisation des documents, de la vérification de la conformité et/ou la...
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Rédacteur Commande Publique
il y a 1 semaine
Compiègne, Hauts-de-France CENTRE HOSPITALIER COMPIEGNE NOYON Temps pleinA propos de l'entrepriseLe Centre Hospitalier Compiègne Noyon est un établissement de santé situé dans le département de l'Oise. Avec plus de 1 158 lits et places, il est l'un des principaux acteurs de la santé dans la région. Le CHICN est issu de la fusion des hôpitaux de Compiègne et de Noyon en 2013 et constitue un seul et même...
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Rédacteur Commande Publique
il y a 5 jours
Compiègne, Hauts-de-France CENTRE HOSPITALIER COMPIEGNE NOYON Temps pleinA propos de l'entrepriseLe Centre Hospitalier Compiègne Noyon est un établissement de santé situé dans le département de l'Oise. Avec plus de 1 158 lits et places, il est l'un des principaux acteurs de la santé dans la région. Le CHICN est issu de la fusion des hôpitaux de Compiègne et de Noyon en 2013 et constitue un seul et même...
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Chef de Cuisine Responsable
il y a 21 heures
Compiègne, Hauts-de-France Mille et un repas Temps pleinPoste de Chef de Cuisine et de GestionMille et Un Repas, une entreprise de restauration collective, recherche un Chef de Cuisine et de Gestion pour rejoindre son équipe à Compiègne.ResponsabilitésConcevoir et préparer des menus variés et sains pour les convivesGérer l'équipe de cuisine et de service, en assurant la formation et l'organisation...
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Chef de Projet Réseaux Électriques
il y a 5 jours
Compiègne, Hauts-de-France Work&You - Cabinet de Recrutement National Temps pleinUn Défi Excitant dans l'Énergie RenouvelableRejoignez Work&You - Cabinet de Recrutement National et rejoignez notre équipe dynamique dans le domaine de l'énergie renouvelable! Nous sommes à la recherche d'un Responsable d'Affaires H/F pour gérer des projets d'envergure dans l'éclairage public et les réseaux...
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Technicien traitement de l'information
il y a 5 jours
Compiègne, Hauts-de-France CARSAT HAUTS DE FRANCE Temps pleinPoste de Technicien traitement de l'informationVous rejoindrez l'équipe de CARSAT HAUTS DE FRANCE en tant que technicien traitement de l'information. Vos missions seront variées et vous travaillerez en étroite collaboration avec les autres membres de l'équipe.Activités clésL'orientation des assurésLes appels sortants pour proposer des...
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Technicien traitement de l'information
il y a 2 jours
Compiègne, Hauts-de-France CARSAT HAUTS DE FRANCE Temps pleinPoste de Technicien traitement de l'informationVous rejoindrez l'équipe de CARSAT HAUTS DE FRANCE en tant que technicien traitement de l'information. Vos missions seront variées et vous travaillerez en étroite collaboration avec les autres membres de l'équipe.Activités clésL'orientation des assurésLes appels sortants pour proposer des...
Thèse "Architecture de commande robuste d'un véhicule autonome en fonction de l'état d'adhérence, et estimation du coefficient d'adhérence roues
Il y a 3 mois
Informations générales
Intitulé de l'offre : Thèse "Architecture de commande robuste d'un véhicule autonome en fonction de l'état d'adhérence, et estimation du coefficient d'adhérence roues / chaussée" (H/F)
Référence : UMR7253-REITAL-004
Nombre de Postes : 1
Lieu de travail : COMPIEGNE
Date de publication : mercredi 15 mai 2024
Type de contrat : CDD Doctorant/Contrat doctoral
Durée du contrat : 36 mois
Date de début de la thèse : 1 octobre 2024
Quotité de travail : Temps complet
Rémunération : La rémunération est d'un minimum de 2135,00 € mensuel
Section(s) CN : Sciences de l'information : traitements, systèmes intégrés matériel-logiciel, robots, commandes, images, contenus, interactions, signaux et langues
Description du sujet de thèse
Contexte et motivation :
Un des principaux défis technologiques autour du véhicule autonome porte sur la compréhension de son environnement et son impact sur les performances de stratégies de commande. En effet, une étape essentielle pour la navigation autonome est la commande à appliquer au véhicule pour suivre sa trajectoire, et cette commande dépend fortement du coefficient d'adhérence entre les roues et la chaussée. Sachant que cette adhérence dépend de l'état de la chaussée (verglas, chaussée mouillée, , fixer ce coefficient à une valeur nominale fausse la commande du véhicule et peut conduire à une prise de risque qui peut avoir des conséquences fatales pour les usagers de la route. En effet, les performances dynamiques d'une loi de commande sont fortement dégradées en absence d'une information pertinente notamment sur l'état de la chaussée et d'un temps suffisant de réaction.
Le coefficient d'adhérence modifie l'effort induit par les pneus (coefficients de raideurs, adhérence maximale) et par conséquent le comportement dynamique du véhicule. Ce coefficient est proche de zéro sur une chaussée verglacée alors qu'il est proche de un pour une chaussée sèche. Ce coefficient est généralement fixé à une valeur nominale lors de la synthèse de la loi de commande, ce qui impacte les performances obtenues en conditions réelles (la valeur réelle pouvant être éloignée de la valeur nominale). Il devient alors intéressant de proposer des méthodes d'estimation du coefficient d'adhérence en temps réel.
D'un autre côté, différentes approches de commande réalisées pour le guidage et la stabilisation d'un véhicule autonome ont été développées afin d'améliorer les performances, la sécurité et le confort des passagers. Toutefois, les systèmes actifs de sécurité (type ACC, ESP, actuellement existants utilisent une estimation du glissement à l'instant t, c'est-à-dire une fois que le véhicule est dans une situation critique. Cela n'est pas toujours suffisant pour pouvoir éviter un risque de glissement, d'où la nécessité de l'anticipation. Et l'estimation de l'adhérence en amont du véhicule devient prépondérante afin de maintenir de bonnes performances en commande.
Objectifs :
Cette thèse vise à la détermination de la commande adéquate à appliquer au véhicule selon l'état de la chaussée sur un horizon d'anticipation, les conditions de visibilité et le contenu de la scène routière. Le coefficient d'adhérence de la chaussée sera estimé à partir des informations fournies par une caméra polarimétrique. À partir des conditions de visibilité, le profil de vitesse (consigne) sera calculé de façon dynamique. La zone de navigation sera établie à partir d'une carte d'occupation représentant l'environnement proche du véhicule.
Pour la détermination du coefficient d'adhérence, il est envisagé de développer un estimateur d'adhérence de manière anticipée. Celui-ci doit fournir en entrée du système de contrôle du véhicule une information sur l'adhérence maximale disponible dans un certain horizon devant le véhicule. Cet estimateur sera basé sur une méthodologie d'estimation anticipée de la dynamique du véhicule, proposée dans nos travaux précédents [1-2], et prendra comme entrée la situation de la route fournie par le système de perception. L'association des méthodes traditionnelles, fondées sur des modèles physiques, aux méthodes fondées sur l'apprentissage machine, dans une méthode d'estimation hybride, sera étudiée.
Aussi, une architecture de commande robuste (vis-à-vis des incertitudes paramétriques, des incertitudes de mesures, de la visibilité, sera développée. Elle vise à maintenir le véhicule dans sa voie de façon sûre, en tenant compte de l'adhérence de la chaussée, de la visibilité et de la présence ou non d'autres usagers de la route, des obstacles. Cette architecture intègre la couche décisionnelle et la génération dynamique du profil de vitesse. Les approches dites par commande prédictive (Model Predictive Control, MPC) seront privilégiées pour aborder la problématique rencontrée. Ce caractère prédictif est en parfaite adéquation avec la notion d'horizon d'estimation du coefficient d'adhérence et la prise en compte de la visibilité. Les apports et les limites de l'architecture de commande développée seront investigués au regard d'autres approches de commande robuste non linéaires développées par les partenaires du projet [3-5].
Le projet de thèse comportera également une phase de validation expérimentale en conditions réelles à l'aide des moyens d'essais (véhicules autonomes, disponibles par les partenaires du projet.
Programme :
Les différentes tâches envisagées pour mener à bien ce projet de thèse sont :
•Étude bibliographique sur l'estimation du coefficient d'adhérence et la commande tactique et opérationnelle du véhicule, plus particulièrement sur les approches de commande prédictive (MPC).
•Mise en œuvre d'une méthode d'estimation du coefficient d'adhérence par anticipation à partir des données d'une caméra polarimétrique.
•Développement d'une loi de commande MPC, en fonction du coefficient d'adhérence estimé sur un horizon d'anticipation.
•Comparaison avec d'autres approches de commande non linéaires.
•Validation sur Matlab/Simulink, sur le simulateur de véhicule Scaner Studio, et sur les plateformes expérimentales à Heudiasyc et IRIMAS.
Références :
[1] Raymond Ghandour, Felipe H. R. da Cunha, Alessandro Victorino, Ali Charara, and Daniel Lechner, "A method of vehicle dynamics prediction to anticipate the risk of future accidents: Experimental validation", 14th International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC), Washington, DC, USA , 2011.
[2] T. Ueno, H. Pousseur, B. M. Nguyen, A. Correa Victorino and H. Fujimoto, "Proposal of On-board Camera-Based Driving Force Control Method for Autonomous Electric Vehicles," 2023 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), Seattle, WA, USA, 2023.
[3] G. Tagne, R. Talj, et A. Charara, "Design and comparison of Robust Nonlinear Controllers for the Lateral Dynamics of Intelligent Vehicles", IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, Vol 17, Issue 3, pp , 2016.
[4] A. Chebly, R. Talj and A. Charara, "Coupled longitudinal/lateral controllers for autonomous vehicles navigation, with experimental validation", Control Engineering Practice, Vol 88, pp. 79-96, 2019.
[5] M. Ammour, R. Orjuela, et M. Basset, "A MPC combined decision making and trajectory planning for autonomous vehicle collision avoidance", IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, vol. 23, no. 12, pp , 2022.
Contexte de travail
Cette thèse sera en co-direction entre le laboratoire Heudiasyc, UMR UTC/CNRS, et l'IRIMAS de l' Université de Haute-Alsace à Mulhouse, dans le cadre du projet ANR INARI « vIsion multimodale pour une NAvigation et une commande Robuste de véhIcule autonome »
Le poste se situe dans un secteur relevant de la protection du potentiel scientifique et technique (PPST), et nécessite donc, conformément à la réglementation, que votre arrivée soit autorisée par l'autorité compétente du MESR.
