Doctorant en Commande Partagé de Microrobots Pour

il y a 2 semaines

Rennes, France CNRS Temps plein

Cette offre est disponible dans les langues suivantes:

- Français
- Anglais

Date Limite Candidature : vendredi 24 mai 2024

**Informations générales**:
**Intitulé de l'offre **:Doctorant en Commande partagé de microrobots pour les interventions médicales endovasculaires H/F**
Référence : UMR6074-CLAPAC-006
Nombre de Postes : 1
Lieu de travail : RENNES
Date de publication : mardi 9 avril 2024
Type de contrat : CDD Doctorant/Contrat doctoral
Durée du contrat : 36 mois
Date de début de la thèse : 1 octobre 2024
Quotité de travail : Temps complet
Rémunération : La rémunération est d'un minimum de 2135,00 € mensuel
Section(s) CN : Interactions, particules, noyaux du laboratoire au cosmos

**Description du sujet de thèse**:

- Les robots miniatures sans attache ont récemment montré des résultats prometteurs dans plusieurs scénarios à l'échelle microscopique, comme la délivrance ciblée de médicaments, le microassemblage et les procédures de biopsie. Cependant, la grande majorité de ces robots à petite échelle ont des capacités de manipulation très limitées, et aucun des systèmes de direction actuellement disponibles ne permet aux humains de contrôler de manière intuitive et efficace des robots miniaturisés dextères dans un environnement distant. De plus, la plupart des résultats rapportés jusqu'à présent concernent le contrôle de robots microrobotiques individuels. Ce n'est que récemment que le contrôle d'essaims de microrobots multifonctionnels est devenu possible. Permettre à un utilisateur humain de contrôler de manière indépendante et intuitive un essaim de microrobots peut en effet être bénéfique dans de nombreux scénarios.
- L'objectif de ce travail de recherche est de permettre un contrôle humain intuitif et fiable de systèmes multi-robots sans attache à petite échelle via des interfaces et des techniques d'interaction innovantes basées sur la cognition, en exploitant les retours multisensoriels et le contrôle partagé alimenté par l'IA.
- Les travaux aborderont quelques-uns des points suivants, en fonction de l'expertise et des intérêts du/de la chercheur-se ainsi que de l'avancement du projet:
- Contrôle partagé cognitif : développer des méthodes de contrôle partagé pour réguler le compromis entre le suivi des commandes de l'opérateur humain et les actions de contrôle autonome lors du contrôle de systèmes multi-robots à l'échelle microscopique.
- Génération de trajectoire réactive : développer des stratégies de génération et de replanification de trajectoires en ligne pour l'exécution de tâches (semi-)autonomes au moyen de problèmes d'optimisation contrainte basés sur l'IA pour les systèmes multi-robots à l'échelle microscopique.
- Pilotage autonome par asservissement visuel : développer un asservissement visuel alimenté par l'IA pour générer des actions (micro-)robotiques autonomes pour le cadre de contrôle partagé.
- Perception visuohaptique : étudier quels ensembles d'informations fournir en utilisant les retours visuels et haptiques pendant le fonctionnement du système à travers des études perceptuelles humaines.
- Rendu haptique : concevoir des techniques de rendu haptique pour communiquer avec les opérateurs, combinant des retours kinesthésiques avec des sensations tactiles/cutanées.
- Contrôle de stabilité et fiabilité : concevoir des techniques de stabilité (basées sur la passivité) pour garantir la sécurité du système microrobotique ; en fonction de la connaissance de l'environnement, les techniques de passivité dans le domaine temporel (moins de connaissances) et basées sur le modèle (plus de connaissances) peuvent être entrelacées ou combinées.**Contexte de travail**:
Le poste est ouvert dans le cadre du projet européen collaboratif RĔGO (rego-project.eu). Le projet est composé de huit partenaires internationaux de quatre pays de l'UE : le CNRS, Inria, le CHU de Rennes, Haption (France), l'Université de Twente (Pays-Bas), la Scuola Superiore Sant'Anna, l'Istituto Italiano di Tecnologia (Italie), le Helmholtz-Zentrum Dresden-Rossendorf (Allemagne). Le travail sera effectué à l'IRISA-CNRS à Rennes dans le cadre de l'équipe Rainbow, qui est reconnue internationalement pour son activité scientifique ainsi que pour son expérience en matière de transfert de technologie dans les domaines du contrôle partagé, des multi-robots, de l'haptique, du contrôle basé sur les capteurs, du suivi visuel et de l'asservissement visuel.

A propos du laboratoire
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L'IRISA est aujourd'hui l'un des plus grands laboratoires de recherche français (plus de 850 personnes) dans le domaine de l'informatique et des technologies de l'information. Structuré en sept départements scientifiques, l'IRISA est un laboratoire d'excellence dont les priorités scientifiques sont la bioinformatique, la sécurité des systèmes, les nouvelles architectures logicielles, la réalité virtuelle

  • Assistant.e Administratif.ve Et Financier.e

    il y a 4 semaines

    Rennes, France Université de Rennes 1 Temps plein

    **Société**: **Composante/service/laboratoire de recherche** : Centre de Droit des Affaires _(CDA) et _Institut du Droit Public et de la Science Politique _(IDPSP)_ Le CDA et l’IDPSP sont deux laboratoires de recherche dans le secteur des Sciences de l’Homme et des Sociétés, associés à l’Université de Rennes. En particulier, le CDA qui regroupe...

  • Préparateur de Commandes, Livreur

    il y a 4 semaines

    Rennes, France La Marée Pour Tous Temps plein

    Entreprise : La Marée Pour Tous est une entreprise spécialisée dans la livraison de poissons et de coquillages auprès d’une clientèle de poissonniers, supermarchés, restaurants dans un rayon de 100 km autour de Rennes Missions : Préparateur de commande et livreur DESCRIPTION DE L’ACTIVITE PRINCIPALE Après une période de formation, la personne...

  • Gestionnaire Administratif.ve

    il y a 7 jours

    Rennes, France Université de Rennes 1 Temps plein

    **Société**: **_ Le service : _**Direction de la Recherche et de l’Innovation _(DRI)_ La Direction de la Recherche et de l’Innovation est chargée de la mise en œuvre de la politique scientifique de l’Université. Elle est le lieu ressources pour toutes les questions liées à la formation doctorale, à la recherche et à la...

  • Charge.e de Mission Logement

    il y a 1 mois

    Rennes, France Université de Rennes 1 Temps plein

    **Société**: **_ Le Service _**_: Centre de Mobilité Internationale (CMI)_ Le Centre de Mobilité Internationale (CMI) est chargé de l’accueil des étudiants, doctorants et chercheurs internationaux des établissements d’enseignement supérieur rennais (Université de Rennes, Université Rennes 2, Institut Agro, Centrale Supélec, EHESP, ENSAB,...

  • Préparateur de Commandes

    il y a 1 mois

    Rennes, France PLG Temps plein

    **Vous aimez votre métier de préparateur de commandes mais ne souhaitez plus travailler la nuit et les week-ends ? Rejoignez PLG !** Nous sommes à la recherche de notre futur **préparateur de commandes (F/H) en CDI **pour notre **site de Châteaubourg (35).** **Au sein d’une équipe de 18 personnes, vos principales activités et missions seront**: -...

  • Thèse ' Séparation de sources par IA générative

    il y a 1 mois

    Rennes, Bretagne, France Orange Sa Temps plein

    Votre rôle est d'effectuer un travail de thèse sur la : " Séparation de sources par IA générative. Application à des contenus ambisoniques " Contexte global et problématique du sujetLes récents progrès de la reconnaissance automatique de la parole, portés par les avancées en deep learning, ont grandement participé à mettre en avant les services...

  • Assistant.e Administratif.ve

    il y a 1 mois

    Rennes, France Direction des Finances et de la Commande publique Temps plein

    **Rennes Ville & Métropole et ses 5500 agents œuvrent au quotidien** pour faire de leur territoire un lieu de vie dynamique, en phase avec les enjeux d’aujourd’hui et de demain. Nous rejoindre, c'est faire le choix d'intégrer une collectivité qui mise sur la diversité des profils, l'accompagnement des parcours et la qualité de vie au travail de ses...

  • Conseiller(e) de vente

    il y a 3 semaines

    Rennes, France Lunettes Pour Tous Temps plein

    DescriptionEtes-vous prêt(e) à rendre la vue à tous ? Envie d’un projet et d’un commerce utile et engagé? Nous sommes là pour accompagner tous les projets : ceux de nos clients et les vôtres !Notre ambition : Rendre la vue accessible à tous sans compromis sur le prix, la qualité, l’innovation et la rapidité !Fondée en 2014, Lunettes Pour...

  • Conseiller(e) de vente

    il y a 3 semaines

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    Etes-vous prêt(e) à rendre la vue à tous ? Envie d’un projet et d’un commerce utile et engagé? Nous sommes là pour accompagner tous les projets : ceux de nos clients et les vôtres !Notre ambition : Rendre la vue accessible à tous sans compromis sur le prix, la qualité, l’innovation et la rapidité !Fondée en 2014, Lunettes Pour Tous est la...

  • Gestionnaire Administratif-ve Et Financier-e

    il y a 7 jours

    Rennes, France Université de Rennes 1 Temps plein

    **Société**: **Composante/service/laboratoire de recherche** : BIOSIT **BIOSIT **est une structure fédérative de recherche en biologie et santé. Elle fédère sur le site de Rennes, 60 équipes de recherche soit près de 900 personnes issues de 10 unités de recherche labellisées par l'Université de Rennes 1, de Rennes 2, l'Inserm, le CNRS, l'Inra,...

  • Conseiller(e) de vente

    il y a 1 semaine

    Rennes, France Lunettes Pour Tous Temps plein

    DescriptionEtes-vous prêt(e) à rendre la vue à tous ? Envie de reconversion ? D’un commerce utile et engagé? Nous sommes là pour accompagner tous les projets, ceux de nos clients et les vôtres !Notre ambition : Rendre la vue accessible à tous sans compromis sur le prix, la qualité, l’innovation et la rapidité !Fondée en 2014, Lunettes Pour...

  • Serveur/barman (H/F)

    il y a 1 mois

    Rennes, France La fabrique saint-georges Temps plein

    Vous souhaitez faire la saison d'**été** avec nous au **Caliente **ou bien plus ? **ça te tente ? Alors lit ce qui suit** **BOIRE, MANGER, PARTAGER ! Devise du CALIENTE !** Le Caliente est un Restaurant, Bar, Tapas. Restaurant le midi, des tapas toute la journée et des apéros entre amis et des soirées de folie le soir. - Accueillir les clients en...

  • Extra Serveur

    il y a 1 mois

    Rennes, France LE CALIENTE Temps plein

    Tu es à la recherche d'un **extra** et tu es disponbile dès cette semaine? Alors lis ce qui suit ! **BOIRE, MANGER, PARTAGER ! Devise du CALIENTE !** Le Caliente est un Restaurant, Bar, Tapas. Restaurant le midi, des tapas toute la journée et des apéros entre amis et des soirées de folie le soir. **Aujourd'hui nous recrutons un Serveur F/H**: **Voici...

  • Serveur Limonadier

    il y a 3 jours

    Rennes, France Le Caliente Temps plein

    Toc, toc, toc ! Alerte Job au Caliente ! **BOIRE, MANGER, PARTAGER ! Devise du CALIENTE !** Le Caliente est un Restaurant, Bar, Tapas. Restaurant le midi, des tapas toute la journée et des apéros entre amis et des soirées de folie le soir. **Aujourd'hui nous recrutons un Serveur/ Limonadier F/H**: **Voici les missions**: - Accueillir les clients en...

  • Chef de Rang

    il y a 1 mois

    Rennes, France AMI Social Grill Temps plein

    AMI Social Grill recherche son /sa futur (e) Chef/fe de rang F/H en CDI à temps plein. **Qui sommes-nous ?** AMI Social Grill est un lieu chaleureux à Rennes qui offre une cuisine faite-maison à partager. Chez AMI, le maître mot est la convivialité ! Pour cela, nous vous ouvrons nos cuisines. Ce restaurant cache un véritable joyau où...

  • Chargé de Clientèle

    il y a 4 semaines

    Rennes, France Everwood Temps plein

    Le stagiaire chargé de clientèle travaillera en étroite collaboration avec les équipes de service client et de la logistique pour offrir une expérience client exceptionnelle. Il sera responsable, en collaboration avec les équipes en place, de la gestion des commandes et des transactions, du suivi des demandes clients (questions & plaintes) et de la...

  • Serveur/barman (H/F)

    il y a 1 mois

    Rennes, France Le Caliente Temps plein

    Toc, toc, toc ! Alerte Job au Caliente ! **BOIRE, MANGER, PARTAGER ! Devise du CALIENTE !** Le Caliente est un Restaurant, Bar, Tapas. Restaurant le midi, des tapas toute la journée et des apéros entre amis et des soirées de folie le soir. **Aujourd'hui nous recrutons un Serveur F/H**: **Voici les missions**: - Accueillir les clients en salle et en...

  • Serveur Extra

    il y a 1 mois

    Rennes, France LE CALIENTE Temps plein

    Toc, toc, toc ! Alerte Job au Caliente ! **BOIRE, MANGER, PARTAGER ! Devise du CALIENTE !** Le Caliente est un Restaurant, Bar, Tapas. Restaurant le midi, des tapas toute la journée et des apéros entre amis et des soirées de folie le soir. **Aujourd'hui nous recrutons un Serveur F/H**: **Voici les missions**: - Accueillir les clients en salle et en...

  • Chef de Rang

    il y a 1 mois

    Rennes, France AMI Social Grill Temps plein

    AMI Social Grill recherche son /sa futur (e) Chef/fe de rang F/H en CDI à temps plein. **Qui sommes-nous ?** AMI Social Grill est un lieu chaleureux à Rennes qui offre une cuisine faite-maison à partager. Chez AMI, le maître mot est la convivialité ! Pour cela, nous vous ouvrons nos cuisines. Ce restaurant cache un véritable joyau où...

  • Préparateur/livreur E-commerce

    il y a 1 mois

    Rennes, France U Express Temps plein

    Faites de vos clients des adeptes du service Courses U grâce à l’attention que vous portez à leurs commandes et à votre sens du commerce. Devenez préparateur-livreur e-commerce H/F au sein de notre magasin U. Vous êtes l’ambassadeur de l’enseigne auprès des clients, lors de la remise des commandes et de l’encaissement. Après avoir...