Doctorant « Formage Robuste Des Objets

Il y a 6 mois

Nantes, France IRT Jules VERNE Temps plein

**À propos de nous**:
L'IRT Jules Verne est un centre de recherche mutualisé dédié au développement des technologies avancées de production. Il vise l’amélioration de la compétitivité de filières industrielles stratégiques.

Au sein de l'équipe **Robotique et Cobotique**, composée d’une vingtaine de personnes, docteurs(es), ingénieurs(es) et techniciens(nnes), nous nous attachons à développer des activités et des compétences dans les axes suivants:

- Mobilité 2D/3D des systèmes (manipulateurs mobiles, crawler, robots parallèles à câbles)
- Assistance aux opérateurs (robotique, cobotique, réalité augmentée)
- Positionnement et la Localisation (fusion de données, SLAM, asservissement visuel)
- Interface avec l’Usine Digitale (Données, Systèmes Cyberphysiques)

Pour cela, l’équipe s’appuie sur des relations de confiance établis avec des industriels clés (Renault, Airbus, Faurecia, STX, GE, Naval Group, Safran, PSA, ), des académiques (Ecole Centrale de Nantes, Institut Mines Telecom Atlantique, Université de Nantes, CNRS, ), des centres techniques comme le CETIM ou le CTI-PC.

Les projets menés dans l’équipe sont de natures variées : des projets collaboratifs multi partenaires industriels de l’IRT JV, de la prestation de recherche et des projets européens.

**Mission**:
l’IRT Jules Verne a créé le **programme PERFORM** (ProgrammE de Recherche FOndamentale et de Ressourcement sur le Manufacturing) qui stimule le développement de la recherche amont par le financement de grappes de thèses de doctorats portant sur des problématiques industrielles identifiées. Le programme est cogéré par l’IRT Jules Verne et ses partenaires industriels et académiques.

l’IRT Jules Verne associé au **Laboratoire d’Automatique, de Mécanique et d’Informatique Industrielles et Humaines (LAMIH UMR CNRS 8201)** de Valenciennes propose, dans le cadre du programme PERFORM, **la thèse** intitulée **« Formage robuste des objets déformables par asservissement visuel sous forme polytopique quasi-LPV ».**

Cette thèse propose d’explorer les stratégies de commande par retour visuel pour piloter la déformation des objets linéaires et planaires dans l’espace afin d’obtenir une forme finale désirée. Les travaux porteront sur la modélisation des objets déformables et sur la synthèse de commandes permettant de contrôler les déformations ; les éléments liés à la perception de l’objet grâce au retour visuel feront appel à des éléments existants dans l’état de l’art. Les modèles mécaniques étudiés devront être non linéaires et de dimension suffisante afin d’offrir une bonne représentation du comportement en grande déformation de l’objet, tout en étant suffisamment simple pour permettre leur implémentation et celle des lois de commandes associées en temps-réel sur du matériel industriel standard. Leurs paramètres devront également être identifiés à partir du retour visuel et des informations du/des manipulateurs avant et pendant la manipulation de l’objet. Utilisant un des domaines d’expertise du laboratoire, la synthèse de commandes fera appel à une formulation sous forme de modèle polytopique (modèle quasi-linéaire à paramètres variants de type Takagi-Sugeno), des techniques basées LMI (inégalité matricielle linéaire) et des méthodes de Lyapunov, permettant de compenser les problèmes couramment rencontrés en asservissement visuel et d’améliorer la sécurité du processus. La méthode permettra de prendre en compte les incertitudes liées à la vision et aux erreurs de modélisation, ainsi que des contraintes spécifiques au système (non-linéarités, retards, saturation, etc.) afin d’obtenir une loi de commande robuste. Les travaux seront validés en pratique sur des cas d’usage industriels proposés par l’IRT Jules Verne.

Dans le cadre de cette thèse, vos missions seront les suivantes:

- Réaliser un état de l’art sur la manipulation d’objets déformables basée vision.
- Mettre en place une stratégie d’interaction et de manipulation d’objets déformables (conception de l’effecteur / définition du système de perception).
- Modéliser l’interaction avec les objets.
- Synthétiser et implémenter les lois de commande.
- Définir un protocole expérimental, acquérir les données et valider les résultats sur un cas d’usage défini par l’IRT Jules Verne.
- Suivre la démarche de capitalisation de l’équipe ROC de l’IRT Jules Verne.
- Présenter l’avancement des travaux lors du séminaire PERFORM annuel organisé par l’IRT Jules Verne.
- Rédiger les articles scientifiques et le manuscrit de thèse.
- Soutenir la thèse.

Au cours de la thèse, des interactions régulières auront lieu avec les industriels partenaires.

La thèse proposée étant co-encadrée par le **LAMIH **, le(la) doctorant(e) sera essentiellement localisé(e) pour ses travaux sur le campus de *

  • Doctorant « Formage de Tissus de Fibres de Carbone

    Il y a 6 mois

    Nantes, France IRT Jules VERNE Temps plein

    **À propos de nous**: L'IRT Jules Verne est un centre de recherche mutualisé dédié au développement des technologies avancées de production. Il vise l’amélioration de la compétitivité de filières industrielles stratégiques. Au sein de l'équipe **Robotique et Cobotique**, composée d’une vingtaine de personnes, docteurs(es), ingénieurs(es)...

  • Doctorant (H/F)

    il y a 1 mois

    Nantes, France CNRS Temps plein

    Cette offre est disponible dans les langues suivantes: - Français - Anglais Date Limite Candidature : mercredi 18 décembre 2024 23:59:00 heure de Paris **Informations générales**: **Intitulé de l'offre **:Doctorant (H/F) sur la commande sûre et adaptative pour la gestion de collisions avec des drones déformables** Référence :...

  • Métallier (H/F)

    Il y a 7 mois

    Nantes, France aquila RH Temps plein

    Aquila RH Cholet expert du recrutement en Intérim, CDD et CDI vous propose un poste pour devenir un acteur incontournable de votre secteur d'activité. Nous recherchons un(e) Métallier H/F Vos missions - Missions_: - Participer à la fabrication de structures métalliques pour des projets d'infrastructure. - Lire et interpréter les plans pour découper,...

  • Déménageur (H/F)

    il y a 4 heures

    Nantes, France Sup Interim Temps plein

    **Description de l'entreprise**: "SUP Interim Angers, entreprise de travail temporaire créée fin 2018 et située en centre-ville. Nous sommes présents dans le bassin angevin et ses alentours dans le Maine-et-Loire. Agence généraliste, nous recrutons et déléguons du personnel en intérim, CDD et CDI dans différents secteurs d'activité : BTP,...

  • Impact Des Nouvelles Pratiques de Maintenance

    Il y a 3 mois

    Nantes, France Nantes Université - laboratoire LEMNA Temps plein

    **Impact des nouvelles pratiques de maintenance intégrant l’intelligence artificielle sur la performance des centrales photovoltaïques.**: - Réf **ABG-126128** - Sujet de Thèse- 04/10/2024- Financement public/privé- Nantes Université - laboratoire LEMNA- Lieu de travail- NANTES - Pays de la Loire - France- Intitulé du sujet- Impact des nouvelles...

  • Post-doctorant Spectroscopie Marine

    Il y a 3 mois

    Nantes, France ELWAVE Temps plein

    _**1. Contexte**_ **Présentation d’IMT Atlantique** **IMT Atlantique**, reconnue internationalement pour la qualité de sa recherche, est une grande école d’ingénieur généraliste dépendant du ministère en charge de l’industrie et du numérique, classée dans les 3 principaux classements internationaux (THE, SHANGAI, QS) Sur 3 campus, Brest,...

  • Post-doctorant Méthodes électromagnétiques de

    Il y a 3 mois

    Nantes, France ELWAVE Temps plein

    _**1. **_**Contexte**_ **Présentation d’IMT Atlantique** **IMT Atlantique**, reconnue internationalement pour la qualité de sa recherche, est une grande école d’ingénieur généraliste dépendant du ministère en charge de l’industrie et du numérique, classée dans les 3 principaux classements internationaux (THE, SHANGAI, QS). Sur 3 campus,...

  • Doctorat Amélioration de L’efficacité

    Il y a 6 mois

    Nantes, France IRT Jules VERNE Temps plein

    **À propos de nous**: L'IRT Jules Verne est un centre de recherche mutualisé dédié au développement des technologies avancées de production. Il vise l’amélioration de la compétitivité de filières industrielles stratégiques. **L’équipe de recherche technologique Modélisation et Simulation (ERT SIM**), composée d’une vingtaine de personnes...

  • Responsable Méthodes Usinage

    Il y a 2 mois

    Nantes, France ACB Temps plein

    Dans le cadre d'un remplacement, nous recrutons un **:Responsable Méthodes Usinage H/F**: Intégré à l’équipe méthode usinage, vous menez l’industrialisation des nouveaux produits en lien avec l’équipe projet sur le périmètre des procédés d’usinage. Vos Missions: - Piloter la création des données techniques permettant la production des...

  • Ingénieur en données lead technique

    il y a 1 semaine

    Nantes, Pays de la Loire, France JEMS Temps plein

    Recherchez un Ingénieur en données lead technique pour développer des solutions innovantes et robustes aux problèmes data. Vous assurerez la mise en œuvre de l'accès, du référencement et de la qualité de la donnée, ainsi que l'industrialisation, la supervision et l'intégration des solutions.Compétences requises :Le langage SQLUn langage objet...

  • Spécialiste en Développement .NET

    il y a 1 semaine

    Nantes, Pays de la Loire, France TALENTS IT Temps plein

    Talents IT recherche un Développeur .NET passionné pour rejoindre notre équipe !Ce poste est idéal pour les professionnels de l'informatique souhaitant travailler dans un environnement stimulant et évolutif. Vous aurez la possibilité de développer vos compétences techniques et de prendre part à des projets variés.Missions Principales :*...

  • Chef de Projet Ingénieur des Données H/F

    il y a 3 semaines

    Nantes, Pays de la Loire, France JEMS Temps plein

    Recherchez un chef de projet ingénieur des données pour trouver des solutions innovantes et robustes à l'ensemble des problématiques Data. Vous serez chargé d'assurer la mise en œuvre de l'accès, du référencement et de la qualité de la donnée, ainsi que l'industrialisation, la supervision et l'intégration des solutions.Compétences...

  • Ingénieur Lead Big Data H/F

    il y a 3 semaines

    Nantes, France JEMS Temps plein

    Nous sommes le seul industriel de la donnée en Europe . Notre métier est de créer, manager et exploiter le patrimoine data de nos clients. Nous avons la conviction que chaque entreprise peut adopter une démarche innovante de gestion de la donnée et créer des cas d'usage disruptifs en réduisant l'impact écologique et en diminuant la dette...

  • Enseignant-Chercheur Responsable du programmesustainable manufacturing H/F

    il y a 1 mois

    Nantes, France Association Léonard de Vinci Temps plein

    A propos de l'entreprise : À propos de l'ESILV L'ESILV (École Supérieure d'Ingénieurs Léonard de Vinci), école d'ingénieurs généralistes spécialisée dans les technologies du numérique, a ouvert un campus à Nantes en septembre 2022. Elle recrute dès le niveau Bac (scientifiques conseillés et Bac STI2D) et forme en cinq ans des...

  • Thèse Sur La Modélisation Des Intérieurs Des

    Il y a 4 mois

    Nantes, France CNRS Temps plein

    Cette offre est disponible dans les langues suivantes: - Français - Anglais Date Limite Candidature : lundi 16 septembre 2024 23:59:00 heure de Paris **Informations générales**: **Intitulé de l'offre **:Thèse sur la modélisation des intérieurs des lunes et planètes naines riches en matière organique(H/F)** Référence : UMR6112-GABTOB-003 Nombre...

  • Lead Developer PHP

    Il y a 7 mois

    Nantes, France GOODIES PUB Temps plein

    Goodies Pub accompagne les entreprises, associations et collectivités dans la valorisation de leur marque à travers un large choix d’objets et têxtiles personnalisés. Située près de La Rochelle, notre équipe de 35 collaborateurs est investie d'une mission: guider nos clients BtoB en proposant, via sa plateforme e-commerce et son atelier de...

  • Tech Lead Data Engineer

    Il y a 3 mois

    Nantes, France JEMS Temps plein

    **A propos de JEMS** Nous sommes **le seul industriel de la donnée en Europe**. Notre métier est de **créer, manager et exploiter **le patrimoine data de nos clients. Nous avons la conviction que chaque entreprise peut adopter une** démarche innovante de gestion de la donnée** et créer des** cas d’usage disruptifs **en réduisant l'impact...

  • Senior Fullstack Developer

    Il y a 7 mois

    Nantes, France GOODIES PUB Temps plein

    Goodies Pub accompagne les entreprises, associations et collectivités dans la valorisation de leur marque à travers un large choix d’objets et têxtiles personnalisés. Située près de La Rochelle, notre équipe de 35 collaborateurs est investie d'une mission: guider nos clients BtoB en proposant, via sa plateforme e-commerce et son atelier de...

  • Fullstack Developer

    Il y a 7 mois

    Nantes, France GOODIES PUB Temps plein

    Goodies Pub accompagne les entreprises, associations et collectivités dans la valorisation de leur marque à travers un large choix d’objets et têxtiles personnalisés. Située près de La Rochelle, notre équipe de 35 collaborateurs est investie d'une mission: guider nos clients BtoB en proposant, via sa plateforme e-commerce et son atelier de...

  • Assistant Ménager

    Il y a 7 mois

    Nantes, France GENERALE DES SERVICES Temps plein

    **Vos missions**: - Connaître les règles d'hygiène et de propreté - Nettoyage et entretien du logement - Entretien du linge de maison et des vêtements de la personne - Dépoussiérer les sols, les tapis, les meubles et les objets - repassage, gestion du linge **Vos avantages**: - Planning selon vos disponibilités - tickets restaurants/ Équivalent...