Doctorant « Formage de tissus de fibres de carbone par asservissement visuel »
il y a 1 semaine
A propos
L'IRT Jules Verne est un centre de recherche mutualisé dédié au développement des technologies avancées de production. Il vise l'amélioration de la compétitivité de filières industrielles stratégiques.
Au sein de l'équipe Robotique et Cobotique , composée d'une vingtaine de personnes, docteurs(es), ingénieurs(es) et techniciens(nnes), nous nous attachons à développer des activités et des compétences dans les axes suivants :
Mobilité 2D/3D des systèmes (manipulateurs mobiles, crawler, robots parallèles à câbles)
Assistance aux opérateurs (robotique, cobotique, réalité augmentée)
Positionnement et la Localisation (fusion de données, SLAM, asservissement visuel)
Interface avec l'Usine Digitale (Données, Systèmes Cyberphysiques)
Pour cela, l'équipe s'appuie sur des relations de confiance établis avec des industriels clés (Renault, Airbus, Faurecia, STX, GE, Naval Group, Safran, PSA,...), des académiques (Ecole Centrale de Nantes, Institut Mines Telecom Atlantique, Université de Nantes, CNRS,...), des centres techniques comme le CETIM ou le CTI-PC.
Les projets menés dans l'équipe sont de natures variées : des projets collaboratifs multi partenaires industriels de l'IRT JV, de la prestation de recherche et des projets européens.
Votre mission
l'IRT Jules Verne a créé le programme PERFORM (ProgrammE de Recherche FOndamentale et de Ressourcement sur le Manufacturing) qui stimule le développement de la recherche amont par le financement de grappes de thèses de doctorats portant sur des problématiques industrielles identifiées. Le programme est cogéré par l'IRT Jules Verne et ses partenaires industriels et académiques.
l'IRT Jules Verne associé à l'Institut de recherche en informatique et en automatique (INRIA) de Rennes propose, dans le cadre du programme PERFORM, la thèse intitulée « Formage de tissus de fibres de carbone par asservissement visuel ».
Le contexte applicatif de cette thèse vise plus précisément la robotique manufacturière. L'application ciblée est le positionnement automatique d'un tissu de fibres de carbone dans un moule de forme concave afin de faciliter le process de fabrication de pièces en matériau composite. Cette étape du process qui consiste à positionner le tissu de fibres dans le moule est actuellement réalisée manuellement. Elle requiert de mettre en forme le tissu avec une orientation optimale de ses fibres pour s'assurer que la pièce fabriquée obtienne de très bonnes propriétés mécaniques dont une résistance élevée à l'effort dans des directions voulues. L'objectif principal de cette thèse est d'élaborer une approche de commande robotique permettant de manipuler un objet planaire flexible (un tissu de fibre de carbone) afin de lui appliquer une courbure de forme désirée.
Dans le cadre de cette thèse, vos missions seront les suivantes :
Réaliser un état de l'art sur la manipulation d'objets déformables. Mettre en place une stratégie d'interaction et de manipulation d'objets déformables (conception de l'effecteur / définition du système de perception). Modéliser la déformation de l'objet en fonction des déplacements des points de saisie. Développer un algorithme de suivi visuel des déformations à partir des données fournies par une caméra RGB-D. Élaborer une méthode de commande par asservissement visuel à partir de la modélisation 3) pour appliquer une consigne de déformation à l'objet. Définir un protocole expérimental, acquérir les données et reconstruire/modéliser les objets déformables par des maillages. Valider les résultats sur un cas d'usage défini par l'IRT Jules Verne. Suivre la démarche de capitalisation de l'équipe ROC de l'IRT Jules Verne. Présenter l'avancement des travaux lors du séminaire PERFORM annuel organisé par l'IRT Jules Verne. Rédiger des articles scientifiques et le manuscrit de thèse. Soutenance de thèses.Au cours de la thèse, des interactions régulières auront lieu avec les industriels partenaires.
La thèse proposée étant co-encadrée par l'équipe Rainbow du centre INRIA de l'université de Rennes , le(la) doctorant(e) sera essentiellement localisé(e) pour ses travaux sur le campus de l'Université de Rennes, à parfois sur le site de l'IRT à Bouguenais.
Le profil idéal
Vous êtes titulaire d'un diplôme d' ingénieur ou d'un Master 2 en robotique et avez un gout prononcé pour l'expérimentation . Vous faites preuve d'une grande curiosité scientifique et souhaitez travailler en équipe pluridisciplinaire .
Connaissances requises sur ce poste :
Contrôle-commande, en robotique et vision par ordinateur C++, Python et ROS Asservissement visuel et sur la perception visuelle 3D avec caméra RGB-D Maîtrise d'un des outils CAOCompétences demandées :
Technique de recherche et de synthèse bibliographique Maitrise de la communication écrite et orale en français et en anglaisIl est demandé de joindre à votre candidature votre CV et une lettre de motivation expliquant votre intérêt pour ce sujet de thèse .
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