Doctorant « Formage Robuste des Objets Déformables par Asservissement Visuel Sous Forme Polytopique Quasi-Lpv » H/F

il y a 2 semaines


Nantes, Pays de la Loire, France IRT Jules Verne Temps plein
l'IRT Jules Verne a créé le programme PERFORM (ProgrammE de Recherche FOndamentale et de Ressourcement sur le Manufacturing) qui stimule le développement de la recherche amont par le financement de grappes de thèses de doctorats portant sur des problématiques industrielles identifiées. Le programme est cogéré par l'IRT Jules Verne et ses partenaires industriels et académiques.

l'IRT Jules Verne associé au Laboratoire d'Automatique, de Mécanique et d'Informatique Industrielles et Humaines (LAMIH UMR CNRS 8201) de Valenciennes propose, dans le cadre du programme PERFORM, la thèse intitulée « Formage robuste des objets déformables par asservissement visuel sous forme polytopique quasi-LPV ».

Cette thèse propose d'explorer les stratégies de commande par retour visuel pour piloter la déformation des objets linéaires et planaires dans l'espace afin d'obtenir une forme finale désirée. Les travaux porteront sur la modélisation des objets déformables et sur la synthèse de commandes permettant de contrôler les déformations ; les éléments liés à la perception de l'objet grâce au retour visuel feront appel à des éléments existants dans l'état de l'art. Les modèles mécaniques étudiés devront être non linéaires et de dimension suffisante afin d'offrir une bonne représentation du comportement en grande déformation de l'objet, tout en étant suffisamment simple pour permettre leur implémentation et celle des lois de commandes associées en temps-réel sur du matériel industriel standard. Leurs paramètres devront également être identifiés à partir du retour visuel et des informations du/des manipulateurs avant et pendant la manipulation de l'objet. Utilisant un des domaines d'expertise du laboratoire, la synthèse de commandes fera appel à une formulation sous forme de modèle polytopique (modèle quasi-linéaire à paramètres variants de type Takagi-Sugeno), des techniques basées LMI (inégalité matricielle linéaire) et des méthodes de Lyapunov, permettant de compenser les problèmes couramment rencontrés en asservissement visuel et d'améliorer la sécurité du processus. La méthode permettra de prendre en compte les incertitudes liées à la vision et aux erreurs de modélisation, ainsi que des contraintes spécifiques au système (non-linéarités, retards, saturation, etc.) afin d'obtenir une loi de commande robuste. Les travaux seront validés en pratique sur des cas d'usage industriels proposés par l'IRT Jules Verne.

Dans le cadre de cette thèse, vos missions seront les suivantes :

- Réaliser un état de l'art sur la manipulation d'objets déformables basée vision.

- Mettre en place une stratégie d'interaction et de manipulation d'objets déformables (conception de l'effecteur / définition du système de perception).

- Modéliser l'interaction avec les objets.

- Synthétiser et implémenter les lois de commande.

- Définir un protocole expérimental, acquérir les données et valider les résultats sur un cas d'usage défini par l'IRT Jules Verne.

- Suivre la démarche de capitalisation de l'équipe ROC de l'IRT Jules Verne.

- Présenter l'avancement des travaux lors du séminaire PERFORM annuel organisé par l'IRT Jules Verne.

- Rédiger les articles scientifiques et le manuscrit de thèse.

- Soutenir la thèse.

Au cours de la thèse, des interactions régulières auront lieu avec les industriels partenaires.

La thèse proposée étant co-encadrée par le LAMIH, le(la) doctorant(e) sera essentiellement localisé(e) pour ses travaux sur le campus de l'Université Polytechnique Hauts-de-France de Valenciennes, à parfois sur le site de l'IRT à Bouguenais.

  • Nantes, Pays de la Loire, France IRT Jules Verne Temps plein

    A propos L'IRT Jules Verne est un centre de recherche mutualisé dédié au développement des technologies avancées de production. Il vise l'amélioration de la compétitivité de filières industrielles stratégiques. Au sein de l'équipe Robotique et Cobotique , composée d'une vingtaine de personnes, docteurs(es), ingénieurs(es) et...


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  • Nantes, Pays de la Loire, France JOB LINK Temps plein

    JOBLINK Nantes, recrute pour son client spécialisé en industrie aéronautique:**des Opérateurs de formage à chaud (h/f)**Poste à pourvoir en avril 2024Site accessible en transports en communSitué à Nantes, Loire Atlantique (44)Votre mission principale sera d'**assurer la production de pièces par presse à chaleur.**- Vous réglez les outillages sur...


  • Nantes, Pays de la Loire, France JOB LINK Temps plein

    Julie, joblinkeuse de Nantes, recrute pour son client spécialisé en industrie aéronautique:**1 Opérateur en formage à chaud (h/f)**Poste en intérim à pourvoir dès que possibleSite accessible en transports en communSitué à Nantes Est, Loire Atlantique (44)Votre mission principale sera d'**assurer la production de pièces par presse à chaleur.**-...


  • Nantes, Pays de la Loire, France JOB LINK Temps plein

    JOBLINK Nantes, recrute pour son client spécialisé en industrie aéronautique:**des Opérateurs de formage à chaud (h/f)**Poste en intérim à pourvoir dès que possibleSite accessible en transports en communSitué à Nantes, Loire Atlantique (44)Votre mission principale sera d'**assurer la production de pièces par presse à chaleur.**- Vous réglez les...

  • Doctorant (H/F)

    il y a 1 semaine


    Nantes, Pays de la Loire, France CNRS Temps plein

    Cette offre est disponible dans les langues suivantes:- Français- AnglaisDate Limite Candidature : vendredi 29 mars 2024**Informations générales**:**Intitulé de l'offre **:Doctorant (H/F) sur l'étude de la production de Charmonia dans las collisions pp et PbPb au LHC dans l'expérience ALICE**Référence : UMR6457-SOPDEP-046Nombre de Postes : 1Lieu de...


  • Nantes, Pays de la Loire, France CNRS Temps plein

    H/F Doctorant en physique nucléaire Cette offre est disponible dans les langues suivantes : Date Limite Candidature : mercredi 5 juin 2024 Assurez-vous que votre profil candidat soit correctement renseigné avant de postulerInformations générales Intitulé de l'offre : H/F Doctorant en physique nucléaireRéférence : UMR6457-SOPDEP-048Nombre de Postes :...

  • Visuel Merchandiser

    il y a 1 semaine


    Nantes, Pays de la Loire, France Mango Temps plein

    Chez Mango, nous inspirons et nous unissons par notre passion pour le style et la culture. Nous sommes présents dans plus de 115 pays et notre présence online s'étend à plus de 110 pays. Notre équipe est composée de personnes de 112 nationalités et 78% d'entre elles sont des femmes.Nous recherchons un(e)VISUEL MERCHANDISER H/F**QUEL SERAIT VOTRE...


  • Nantes, Pays de la Loire, France CNRS Temps plein

    H/F Doctorant en Physique des particules Cette offre est disponible dans les langues suivantes : Date Limite Candidature : vendredi 14 juin 2024 Assurez-vous que votre profil candidat soit correctement renseigné avant de postulerInformations générales Intitulé de l'offre : H/F Doctorant en Physique des particulesRéférence : UMR6457-SOPDEP-050Nombre de...

  • Visuel Merchandiser H/F

    il y a 1 semaine


    Nantes, Pays de la Loire, France MANGO Temps plein

    Nous recherchons un(e)VISUEL MERCHANDISER H/FQUEL SERAIT VOTRE QUOTIDIEN CHEZ MANGO?Sous la responsabilité du directeur de magasin, vous véhiculez et garantissez l ́identité visuelle Mango, inspirez nos clients avec un merchandising mode et commercial.Vous organisez et planifiez votre activité en analysant la rentabilité linéaire, vos indicateurs...

  • Responsable Méthode Usinage

    il y a 1 semaine


    Nantes, Pays de la Loire, France ACB Temps plein

    Descriptif du posteACB est une entreprise dont l'activité historique est la conception et fabrication de machines de formage des métaux aéronautiques : machine de formage à froid, formage à chaud, soudage par friction linéaire. Globalement impliquée chez tous les acteurs du secteur au niveau mondial, ACB a, depuis dix ans, déployé son savoir-faire...

  • Visuel Merchandiser H/F

    il y a 1 semaine


    Nantes, Pays de la Loire, France Intersport Temps plein

    Notre groupe compte à ce jour 6 magasins. Pour nous accompagner dans notre développement et renforcer nos équipes sur le magasin de NANTES, nous recrutons un visuel merchandiser H/F.Rattaché(e) au directeur de magasin H/F, vous accompagnez les équipes magasins sur les techniques d'implantation produits et d'animation des linéaires en vue d'améliorer...


  • Nantes, Pays de la Loire, France Thales Temps plein

    **QUI SOMMES-NOUS ?**L'activité Systèmes de missions de défense fournit des équipements, des solutions et des services liés aux systèmes de combat électroniques, de surveillance et de reconnaissance, de combat naval, de surface et de lutte sous la mer.Le site d'Etrelles est centre de compétences pour les technologies de packaging, d'interconnections...


  • Nantes, Pays de la Loire, France IRT Jules VERNE Temps plein

    **Société**:L'IRT Jules Verne est un centre de recherche mutualisé dédié au développement des technologies avancées de production. Il vise l'amélioration de la compétitivité de filières industrielles stratégiques. Le coeur d'activité de l'institut consiste à transposer et intégrer des développements scientifiques matures ou des concepts...

  • Logisticien (H/F)

    il y a 1 semaine


    Nantes, Pays de la Loire, France ACB Temps plein

    ACB est une entreprise dont l'activité historique est la conception et fabrication de machines de formage des métaux aéronautiques : machine de formage à froid, formage à chaud, soudage par friction linéaire. Globalement impliquée chez tous les acteurs du secteur au niveau mondial, ACB a, depuis dix ans, déployé son savoir-faire et ses capacités...

  • Docteur en Electronique H/F

    il y a 1 semaine


    Nantes, Pays de la Loire, France CNRS Temps plein

    Doctorat en Caractérisation par microscopie électronique en transmission à balayage de batteries à l'état solide (H/F) Cette offre est disponible dans les langues suivantes : Informations générales Intitulé de l'offre : Doctorat en Caractérisation par microscopie électronique en transmission à balayage de batteries à l'état solide (H/F) Type...

  • Visuel Merchandising

    il y a 1 semaine


    Nantes, Pays de la Loire, France IKKS Temps plein

    **Description du poste et Missions**:**Vos challenges**:Rattaché(e) au Directeur Commercial du réseau XandO (70 points de vente en France commercialisant les Marques IKKS & One Step), dans le cadre d'un remplacement de congé maternité d'une durée minimum de 4 mois, vos missions principales sont les suivantes:**Visuel Merchandising pour notre réseau de...

  • Visuel merchandiser

    il y a 8 heures


    Nantes, 44000, Pays de la Loire, France INTERSPORT NANTES Temps plein

    Le poste de Visuel merchandiser (H/F)Notre groupe compte à ce jour 6 magasins. Pour nous accompagner dans notre développement et renforcer nos équipes sur le magasin de NANTES et ORVAULT, nous recrutons 3 visuels merchandisers H/F.Rattaché(e) au directeur de magasin H/F, vous accompagnez les équipes magasins sur les techniques d’implantation produits...


  • Nantes, Pays de la Loire, France Naval Group Temps plein

    Organisation NAVAL GROUP Nous sommes un acteur international dans l'industrie navale de défense depuis plus de 400 ans, repoussant continuellement les limites pour construire l'avenir. Nous recrutons des talents pour concevoir, réaliser et entretenir des produits exceptionnels tels que des sous-marins, des porte-avions et des frégates dont la...